|
|
معرفی و تحلیل سینماتیک معکوس یک روبات موازی جدید جهت شبیه سازی حرکت قایق تندرو
|
|
|
|
|
نویسنده
|
پیروزفر علی ,انفرادی جواد
|
منبع
|
دريا فنون - 1392 - دوره : 1 - شماره : 1 - صفحه:29 -39
|
|
|
چکیده
|
در این مقاله ابتدا اصول طراحی شبیهسازهای حرکت تشریح و فیلتر واش اوت به عنوان یک فیلتر تعدیل کننده جهت ایجاد احساس واقعی کاربر در هنگام حرکت سکوی حرکتی معرفی شده است. در ادامه پس از تشریح ثبت رفتار یک قایق تندرو، نمودارهای دادههای اولیه حرکتی استخراج شده از آن ارائه میگردد. با توجه به نویزهای موجود در دادههای اولیه، فیلتر چبیشف برای حذف این نویزها پیشنهاد شده و نمودارهای حرکتی فیلتر شده قایق ترسیم گردیده است. در این مقاله همچنین ضمن معرفی ساختار جدیدی از روبات موازی سه درجه آزادی جهت استفاده در شبیهساز حرکت قایق تندرو، مسئله سینماتیک معکوس روبات حل و معادلات سرعت و شتاب لینکها ارائه و فضای کاری آن ترسیم شده است. در ادامه با توجه به دادههای تجربی کسب شده از ثبت رفتار قایق، امکان استفاده روبات پیشنهادی در شبیهساز قایق و نوع محرکهای مورد نیاز برای این روبات بررسی و ضرورت استفاده از فیلتر واش اوت برای آن تشریح گردیده است. در انتها نیز جهت اعتبارسنجی معادلات تحلیلی ارائه شده، نتایج این معادلات با خروجی یک نرم افزار شبیهسازی ارزیابی میشود.
|
کلیدواژه
|
سینماتیک معکوس ,شبیهساز حرکت ,فضای کاری ,فیلتر واش اوت
|
آدرس
|
دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد, گروه مکانیک, ایران, دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد, گروه مکانیک, ایران
|
پست الکترونیکی
|
javadenferadi@gmail.com
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Introduction and Analysis of a Novel Parallel Manipulator for Utilizing in Motion Simulator of a High Speed Boat
|
|
|
Authors
|
pirozfar ali ,enferadi javad
|
Abstract
|
In this paper, we focus on a novel parallel manipulator for utilizing in motion simulator of a high speed boat. First, we record behaviour of the high speed boat using accelerometers with a special data acquisition. Next, a novel parallel manipulator is introduced and its inverse kinematics, workspace, velocity and acceleration analysis are performed. Also, according to recorded experimental data of the high speed boat, the feasibility of using the proposed novel parallel manipulator in motion simulator of the high speed boat and necessitates of the use of washout filters is explored. Finally, validation of the analytical equations is compared by ADAMS simulation software.
|
Keywords
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|