کنترل عمق زیر دریایی بدون سرنشین با استفاده از کنترل کننده مد لغزشی عصبی

کنترل عمق زیردریایی‌های بدون سرنشین به‌دلیل حضور اغتشاش، نویز و دینامیک‌های غیرخطی، امری دشوار در زمینه کنترل سیستم‌ها محسوب شده و برای حل آن به روش‌هایی که نسبت به عدم قطعیت‌های سیستم مقاوم باشند، نیاز است. یکی از روش های مقاوم در برابر عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات، کنترل کننده مدلغزشی است. علی رغم این مزیت، اما در عمل به‌دلیل تاخیر محاسباتی و محدودیت در عملگرها، تغییرات آنی امکانپذیر نبوده و منجر به پدیده چترینگ در سیگنال کنترل و در نتیجه، تحریک دینامیک‌های فرکانس بالا می‌شود. در این تحقیق کنترل عمق یک زیردریایی بدون سرنشین با کنترل کننده مد لغزشی، تحت مطالعه قرار گرفته است. برای رفع مشکل چترینگ در سیگنال کنترل، سعی شده است تا از ترکیب کنترل کننده مدلغزشی و شبکه عصبی مصنوعی استفاده شود. استفاده از شبکه عصبی مصنوعی باعث شده است تا عدم قطعیت‌های سیستم تخمین زده شده و دامنه چترینگ در سیگنال کنترل بطور موثری کاهش یابد. شبیه‌سازی‌ها نشان می‌دهد که مشکلات در روش مدلغزشی در کنترل عمق زیردریایی، با استفاده از توانمندی‌های شبکه‌های عصبی مصنوعی برطرف شده و سیستم به نحو مطلوبی کنترل می‌شود.