بازرسی خودکار خوردگی در یک پروفیل مستطیلی با استفاده از روبات روبشگر فراصوتی

در بازرسی فراصوتی پروفیل ها، معمولا به دلیل دسترسی آسان تر، بازرسی از روی سطح بیرونی صورت می گیرد. در احداث پل های فلزی، پروفیل های با مقطع چند ضلعی به‌گونه ای در کنار یکدیگر قرار می گیرند که دسترسی به دیواره بیرونی پروفیل ها وجود ندارد و در نتیجه بازرسی خوردگی باید از روی سطح داخلی پروفیل انجام شود. در این حالت، بازرسی فراصوتی پروفیل به صورت دستی غیرممکن است. جهت دسترسی به سطح داخلی این پروفیل ها، یک روبات روبش‌گر فراصوتی طراحی و ساخته شد. روبات ساخته شده به وسیله پیش‌رانه‌ای که درون خود آن تعبیه شده است در طول پروفیل حرکت می کند و موقعیت روبات همواره به کمک یک کدگذار اندازه گیری می شود. این دستگاه به کمک 16 پروب غوطه وری، دیواره ها، کف و گوشه‌های پروفیل را مورد بازرسی قرار می دهد. اطلاعات به‌دست آمده به کمک پروب ها به وسیله کارت فراصوتی سرعت بالا دریافت و در نرم افزار فراصوتی پردازش و جهت تخمین ضخامت دیواره پروفیل به صورت تصاویر روبش b نمایش داده شده و ذخیره می شوند. برای اطمینان از صحت عملکرد روبات، پروفیلی به طول 7 متر و با ضخامت دیواره 1.9میلی‌متر مورد بازرسی قرار گرفت و کاهش ضخامت 0.2 میلی‌متر در بخشی از کف پروفیل با موفقیت شناسایی شد. نتایج به‌دست آمده پس از پردازش در قالب نتایج روبش c نیز قابل ارائه است.