ردیابی تصویری سریع، مطمئن و مقاوم نسبت به انسداد با کمک یک مدل تقسیم‌شده مبتنی بر لبه

در این مقاله الگوریتمی سریع، مطمئن و مقاوم نسبت به انسداد برای ردیابی تصویری هدفی از پیش مشخص شده در تصاویر متوالی، بر مبنای تطابق قالب لبه‌های هدف با لبه‌های فضای جستجو ارائه می‌گردد. در ابتدا محدوده هدف توسط کاربر مشخص شده و سپس الگوریتم پیشنهادی با انتخاب قوی‌ترین لبه‌های آن، مدلی مناسب برای هدف را مشخص می‌کند. در ادامه برای افزایش مقاومت نسبت به انسداد، مدل هدف به 4 قسمت تقسیم شده و با and شدن قالب لبه‌های هر قسمت با لبه‌های فضای جستجو و شمارش پیکسل‌های غیر صفر آن، ماتریس تشابه برای هر قسمت از هدف به دست می‌آید. در صورت کمتربودن مقادیر ماتریس تشابه از آستانه‌ای، قسمت مورد نظر مسدود در نظر گرفته شده و در ادامه با در نظر گرفتن تاثیر قسمت‌های نامسدود، مکان هدف در هر قاب مشخص می‌شود. در طی ردیابی، در صورت وجود شرایط مناسب با توجه به شرایط پس‌زمینه، مدل لبه‌های هدف به روز می‌گردد. انتخاب قوی‌ترین لبه‌ها، چند قسمت کردن و به روز رسانی قالب هدف، مقاومت الگوریتم را نسبت به چالش‌هایی مانند تغییرات نوری محیط و بروز انسداد بر روی هدف، به همراه امکان تعقیب هدف با دقت بالا را در پی داشته است. سادگی الگوریتم پیشنهادی، امکان پیاده‌سازی بلادرنگ آن را به زبان c و در محیط opencv فراهم کرده است به گونه‌ای که میانگین سرعت آن توسط رایانه‌ای با فرکانس پردازنده ghz 2.6 و gb ram4، به بیش از 60 قاب در ثانیه می‌رسد. مقایسه نتایج این الگوریتم با الگوریتم‌های دیگر نشانگر سرعت بسیار بالاتر و قابلیت اطمینان بیشتر الگوریتم پیشنهادی است.