کنترل مد لغزشی ترمینال مقاوم-تطبیقی زمان محدود برای موتورهای جریان مستقیم بدون جاروبک در حضور اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت های مدل سازی با کران بالای نامعلوم

امروزه موتورهای جریان مستقیم بدون جاروبک، با توجه به مزایای فراوان آنها نسبت به سایر موتورها، مورد توجه محققین بسیاری قرار گرفته اند. در این مقاله به حل مساله کنترل مد لغزشی مقاوم-تطبیقی این نوع موتورها در حضور اغتشاش‌های خارجی و عدم قطعیت‌های مدل سازی خواهیم پرداخت. ویژگی بارز این مقاله این است که بر خلاف کارهای دیگر کران بالای اغتشاش‌ها و عدم قطعیت‌ها را نامعلوم در نظر میگیرد. علاوه بر این ساختار حلقه کنترلی به گونه‌ای است که همگرایی پاسخ به نتیجه مطلوب در زمان محدود محقق شود. برای این منظور قانون کنترل مد لغزشی ترمینال برای پایدار سازی سیستم و همگرایی سرعت خروجی و جریان موتور به مقادیر مطلوب در زمان محدود، طراحی و با استفاده از قضیه توسعه یافته لیاپانف اثبات پایداری می شود. کران بالای عدم قطعیت‌ها و اغتشاش‌های خارجی با استفاده از یک قانون تطبیقی به صورت برخط تخمین زده می شود. همچنین ایدهای برای کاهش پدیده وز وز کردن در استفاده از کنترل مد لغزشی ترمینال ارائه شده است. شبیه سازی‌ها مطلوب بودن عملکرد کنترل کننده‌ی طراحی شده را تایید می‌کنند.

robust adaptive finite-time terminal sliding mode control for brushless dc motors in the presence of external disturbances and modeling uncertainties with unknown upper bounds

today, brushless direct current motors have attracted the attention of many researchers due to their many advantages over other motors. in this article, we will solve the problem of robust-adaptive sliding mode control of these types of motors at the presence of external disturbances and modeling uncertainties. the distinctive feature of this article is that, unlike other works, it considers the upper limit of disturbances and uncertainties as unknown. in addition, the structure of the control loop is such that the convergence of the response to the desired result is realized in a finite time. for this purpose, the terminal sliding mode control law is designed to stabilize the system and converge the output speed and current motor to the desired values in a finite time, and the stability is proved by using the developed lyapunov theorem. the upper limit of uncertainties and external disturbances is estimated online using an adaptive rule. in addition, an idea has been presented to reduce the chattering phenomenon in the use of terminal sliding mode control. the simulations confirm the desired performance of the designed controller.