توافق تطبیقی مبتنی بر رویت گرهای توزیع شده در سیستم چندعاملی غیرخطی در حضور اشباع ورودی و ترم های نایقینی

در این مقاله به طراحی کنترل‌کننده های تطبیقی توزیع شده، مبتنی بر رویت‌گر به منظور دست‌یابی به توافق رهبر‌محور در سیستم‌های چند عاملی غیر‌خطی مرتبه بالا در حضور قید اشباع ورودی نامتقارن و عدم قطعیت‌های سیستم پرداخته شده است. حل مسئله‌ی توافق برای سیستم‌های چند عاملی غیرخطی در حضور ترم‌های نامعلوم در معادلات دینامیکی عامل‌های پیرو که به دلیل ساده سازی مدل، عدم قطعیت پارامترها و یا اغتشاشات خارجی می‌باشد، مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور کاهش محافظه کاری، کران بالای ترم‌های نامعلوم به عنوان ثابت‌های نامعلوم در نظر گرفته شده است که از طریق قوانین تطبیقی به دست می‌آید. علاوه بر این فرض می‌شود که تمام متغیرهای حالت‌ عامل‌ها به طور مستقیم قابل اندازه‌گیری نمی‌باشند، بنابراین ابتدا با طراحی رویت‌گرهای غیرخطی توزیع شده، متغیرهای حالت عامل‌ها تخمین زده شده است. سپس با استفاده از رویکرد مد لغزشی، قوانین کنترلی تطبیقی توزیع شده بر مبنای رویت‌گر به نحوی طراحی می‌شود که توافق بین عامل‌ها را تضمین کند و خروجی عامل‌های پیرو بتوانند در حضور ترم‌های نایقینی و محدودیت اشباع نامتقارن ورودی، خروجی عامل رهبر را ردیابی کنند. در انتها نتایج شبیه سازی‌ها کاملا دستاوردهای قوانین پیشنهادی ارائه شده را تایید کرده است.

Adaptive Consensus based on Distributed Observers for Nonlinear Multi Agent System with Input Saturation and Uncertain Terms

This paper considers the design of observerbased distributed adaptive controllers to achieve a leaderfollower consensus for highorder nonlinear multiagent systems in the presence of nonsymmetric input saturation constraint and system uncertainties. Solving the consensus problem for nonlinear multi agent systems in the presence of unknown terms in the dynamics equations of follower that are due to model simplification, parameters uncertainty or external disturbances are investigated. In order to reduce the conservatism, the upper bound of uncertain term is considered to be unknown, which is obtained by adaptive laws. In addition, it is assumed that all states variables of agents are not directly measurable; therefore firstly, by designing the nonlinear distributed observers, the states variables of agents are estimated. Then, by using the sliding mode technique, the observerbased distributed adaptive control laws are designed to ensure the consensus between the agents, and the output of the followers can track the output of the leader, in the presence of nonsymmetric input saturation and uncertain terms. Finally, the results of the simulations have completely confirmed the achievements of the proposed laws.