طراحی یک کنترل‌کنندۀ مدلغزشی تطبیقی برای سامانۀ ترمز ضد قفل وسیلۀ نقلیه به کمک تخمین سرعت و ضرایب اصطکاک

تکنولوژی سامانۀ ترمز ضد قفل برای کنترل وسایل نقلیه عملکرد قابل قبولی دارد. از کنترل‌های مختلفی برای کنترل سامانۀ ترمز ضد قفل استفاده می‌شود. هدف این مقاله دستیابی به سیستم کنترل مدلغزشی به عنوان یک سیستم کنترلی برتر برای کنترل سامانۀ ترمز ضد قفل وسایل نقلیه است. عملکرد این سیستم کنترل به گونه‌ای است که سیگنال کنترلی اعمالی منجر به عملکرد نرم و غیرناگهانی سیستم ترمز ضد قفل می‌گردد. در دسترس نبودن حسگر برای متغیرهای حالت ایجاب می‌کند که به جای استفاده از مقادیر اصلی متغیرهای حالت، در مسیر فیدبک سیستم کنترل از مقادیر تخمینی متغیرهای حالت استفاده شود. در این مقاله، علاوه بر طراحی کنترل‌کننده، یک استراتژی به منظور طراحی چند رویت گر ارائه می‌شود. این کار منجر به عملکرد سریع و پایدار سامانۀ ترمز ضد قفل می‌گردد. نتایج اخذ شده از شبیه‌سازی روش پیشنهادی در محیط نرم‌افزار متلب موید کارایی استراتژی پیشنهادی است. این شبیه‌سازی‌ها بر مبنای داده‌های سیستم‌های واقعی انجام شده است و نتایج موید کارایی قابل قبول عملکرد روش پیشنهادی در کاربردهای واقعی می‌باشد.

designing an adaptive sliding-mode controller for vehicle antilock braking system using speed and friction coefficients estimation

the antilock braking system (abs) technology has an acceptable performance for vehicle control. thus far, different control strategies have been used to control the antilock braking system of vehicles. the aim of this paper was to achieve a sliding mode control system as a better system for vehicle antilock braking system control so that the applied control signal leads to smooth and non-sudden operation of the antilock braking system. unavailability of a sensor to sense state variables leads to their estimated values being used in the feedback path of the system instead of using the original values of the state variables. in this article, in addition to the design of the controller, a strategy for designing multiple observers is presented. this leads to the fast and stable performance of the antilock braking system control system. effectiveness of the proposed strategy was confirmed by simulation in the matlab environment. the simulations were based on the real-world data and therefore, the results confirmed the performance of the proposed method in real applications.