تخمین مسیر حرکت یک جرثقیل سقفی با استفاده از فیلتر uhf فازی

امروزه صنعت جرثقیل سقفی در صنایع خودروسازی، کشتیرانی و حمل بار در انبارها به کار گرفته می‌شود. اغلب مدل‌سازی‌هایی که از سیستم‌های دینامیکی صنعتی صورت می‌گیرد، دارای پارامترهای مخدوش با نویز یا اغتشاش است که مدل جرثقیل سقفی نیز جدا از این قاعده نیست. در این مقاله، راهبرد تطبیقی جدیدی از فیلتر uhf بر پایه منطق فازی برای تنظیم ماتریس کوواریانس نویز فرایند q ارائه شده است. روش ارائه‌شده برای بهبود برخی از فرضیه‌های به‌دست‌آمده در فیلتر uhf است. همچنین با توجه به اینکه سیستم دینامیکی غیرخطی تحت نویزهای متغیر است، ماتریس q متاثر از ماتریس k بهره کالمن بوده و بدین‌ترتیب ماتریس کوواریانس تنظیم شده و به میزان بهره کالمن می‌رسد و عملکرد فیلتر uhf بهبود می‌یابد. در این مقاله، عملکرد مهمی از تخمین حالت یک جرثقیل سقفی که دینامیک غیرخطی و متاثر از نویزهای متغیر است، در نظر گرفته شده است.

State Estimation of a Crane Using Fuzzy UHF

These days overhead crane is widely used in different industries such as automobile, navigation and also transportation of tools in storerooms. In this paper, a new adaptive strategy of Kalman Filter based on Fuzzy logic in which it tunes the process noise covariance matrix Q is presented. The method proposed attempts to offset some of the assumptions made in UHF formulation and is also robust with respect to the nonlinearities in the dynamic system subjected to nonstationary noises. The matrix Q influences the Kalman gain matrix K and thus, tuning the covariance matrix inturn amounts to tuning K, thereby improving the filter’s performance. Also this paper considers an important application the state estimation of a Crane, which dynamics are highly nonlinear and the noises affecting it are nonstationary.