|
|
|
|
مسیریابی از میان موانع جابه جاشونده
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
خشخاشی مقدم شکرانه ,مسیحی الیپس
|
|
منبع
|
مديريت زنجيره تامين - 1393 - دوره : 16 - شماره : 46 - صفحه:14 -24
|
|
چکیده
|
مسیله برنامه ریزی حرکت با موانع جابه‌جاشونده، (namo)3، عبارت از یافتن مسیرهایی بدون تصادم برای روبات است؛ این در حالی است که روبات برای یافتن یک مسیر، می تواند برخی موانع را جابه جا کند. namoیکمسیله np-complete و در زمره مسایلی از مسیریابی حرکت روبات قرار می گیرد که دارای محیط های متغیر هستند. در این حوزه یک برنامه بهینه برای روبات می تواند با توجه به فاکتورهای مختلف هم چون طول مسیرهای انتقال و جابه جایی، تعداد اجسام جابه‌جاشونده، تعداد دفعات جابه جایی اجسام و زمان تعیین شود. در این مقاله با استفاده از مفاهیمی هم چون گراف دید نگار4،و عمق نفوذ5، الگوریتم بازگشتی ارایه شده قادر است مسایل مختلف namo را در زمان معقولی حل کند. همچنین به‌کارگیری الگوریتم پیشنهادی برای حل برخی مسایل موجود در ادبیات، موجب کاهش چشمگیر تعداد اجسام جابه جا شده و تعداد دفعات جابه جایی اجسام جابه‌جاشونده شده است.
|
|
کلیدواژه
|
مسیریابی حرکت روبات ,موانع جابه‌جاشونده ,گراف دیدنگار ,عمق نفوذ ,جمع مینکوفسکی ,Robot Navigation ,Movable Obstacles ,Visibility Graph ,Penetration Depth ,Minkowski Sum
|
|
آدرس
|
دانشگاه تربیت مدرس, کارشناسی ارشد مهندسی صنایع، دانشگاه تربیت مدرس، نویسنده پاسخگو, ایران, دانشگاه تربیت مدرس, استادیار بخش مهندسی صنایع، دانشگاه تربیت مدرس, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
masehian@modares.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|