بهبود دینامیک خودرو به روش کنترل مقاوم توسعه داده‌شده

در این مقاله، بهبود پایداری خودرو بر اساس ترمزهای تفاضلی و با استفاده از یک منطق کنترل مقاوم توسعه داده‌شده مورد توجه قرارگرفته است. سیستم ترمزی خودرو درصورتی‌که به‌صورت تفاضلی عمل نماید، می‌تواند، به‌واسطه لختی خودرو در حال حرکت، گشتاورهای قابل توجهی را تولید نماید و در شرایط اضطراری که خودرو در حال انحراف و از دست دادن پایداری است، موثر واقع گردد؛ لذا طراحی سیستم کنترلی به دو سطح بالا برای تولید گشتاور مورد نیاز و سطح پایین جهت اختصاص گشتاورهای ترمزی به هر چرخ شکل می‌گیرد. در سطح بالا، طراحی کنترل‌کننده توسط تئوری فیدبک کمی توسعه داده‌شده صورت می‌پذیرد. مبانی این کنترل‌کننده طوری است که با استفاده از مدل خطی خودرو، تمامی عدم قطعیت‌های موجود را مورد مطالعه قرار داده و سپس با استفاده از روش تاگوچی، تاثیرگذارترین پارامترها تعیین می‌شوند و پس از آن به‌وسیله یک پیش فیلتر و جبران ساز، کنترل مدل غیر خطی انجام می‌گیرد. پس از تولید گشتاور تصحیح، گشتاورهای ترمزی توسط یک سری قوانین ساده تولید و به خودرو معرفی می‌شوند. جهت شبیه‌سازی جامع دینامیک خودرو از نرم‌افزار کارسیم، استفاده شده است. برای تصریح عملکرد مناسب کنترل مقاوم، یک مانور موج سینوسی برای جاده با اصطکاک پایین نیز در نظر گرفته می‌شود تا کارابودن بودن منطق مورد استفاده‌شده نشان داده شود.