کنترل گام به عقب تطبیقی ربات اسکارا 4 درجه آزادی در حضور نامعینی

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله، برای کنترل ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به عقب استفاده شده است. روش گام به عقب، تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و عدم قطعیت های مختلفی در سیستم وجود دارد، نیاز است که کنترلر طراحی شده در برابر این عدم قطعیت-ها و اغتشاشات مقاوم باشد؛ بنابراین در این تحقیق، با استفاده از روش گام به عقب انتگرالی، یک کنترل کننده پایدار جهت ردیابی مسیر برای سیستم غیرخطی ربات اسکارا طراحی و پایداری آن برمبنای تیوری لیاپانوف اثبات شده است. با توجه به اینکه در عمل پارامترهای جرم و اینرسی ربات به صورت دقیق مشخص نمی باشند، با اضافه کردن کنترل کننده تطبیقی، کنترل کننده گام به عقب تطبیقی برای سیستم مورد مطالعه طراحی و به این وسیله تخمین پارامترهای نامعلوم برای استفاده در کنترلر انجام شده و شبیه سازی سیستم با توجه به کنترلرهای طراحی شده روی ربات اسکارا با سه مفصل دورانی و یک مفصل کشویی صورت پذیرفته است. نتایج نشان داد که روش گام به عقب، انتخاب مناسبی در حضور عدم قطعیت پارامتری و اغتشاشات خارجی است.