طراحی و پیاده‌سازی کنترل فازی دوربین رباتیک جهت ردگیری هدف

این مقاله به طراحی و پیاده سازی کنترل فازی دوربین رباتیک برای ردگیری هدف می پردازد. دوربین رباتیک که از بازوی رباتیک ودوربین تشکیل شدهاست هدف متحرک را در مرکز فریم تصویر قرار می دهد. طرح کنترل کننده پیشنهادی از راهبرد کنترل ولتاژ استفادهمی نماید و خطای ردگیری فضای کار را توسط سیستمهای فازی به خطای ردگیری فضای مفصلی تبدیل می نماید. این طرح کنترلی کهبرای نخستین بار در عمل اجرا شدهاست مستقل از مدل دینامیکی ربات بوده و نسبت به عدم قطعیت های اطلاعات تصویر نیز مقاوم است.روش کنترل پیشنهادی ساده تر و کم محاسبه تر از روش مرسوم کنترل ربات است که مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور است. همچنینجهت ردگیری جسم در فریم تصویر، از ترکیب الگوریتم ردگیری مرکز و الگوریتم ردگیری حباب استفاده می شود. نتایج تجربی رویدوربین رباتیک دو -رابط مجهز به موتورهای جریان مستقیم مغناطیس دایم نشان می دهد که کنترل پیشنهادی در مقایسه با کنترلتناسبی-مشتقی عملکرد بهتری دارد.