کنترل مود لغزشی- فازی ربات با مفاصل انعطاف پذیر

ربات های با مفاصل انعطاف پذیر دارای دینامیک پیچیده ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت و انعطاف در مفاصل است. در روش کنترلمودلغزشی مرسوم برای ربات های با مفاصل انعطاف پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی شود که عملکرد کنترل را در سرعت های بالا تضعیف می نماید. پدیده لرزش کنترل نیز رخ می دهد که دینامیک‌های مدل نشده را تحریک می کند. برایغلبه بر این ایرادها، طرح جدید کنترل مود لغزشی-فازی ربات از نوع کنترل جداگانه هر مفصل در این مقاله ارایه می شود. این طرح از تخمین گر فازی تطبیقی برای تقریب تابع استفاده کرده و نیازمند محاسبه توابع محدودیت نمی باشد و پدیده لرزش کنترل را کاهش می دهد. هم چنین، از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده می‌نماید که نسبت به راهبرد کنترل گشتاور، ساده‌تر و عملکرد بهتری دارد. نوآوری دیگر اینکه بجای روش مرسوم کنترل دو حلقه‌ای ربات از کنترل یک حلقه ای استفاده می شود. پایداری سیستم کنترل اثبات می شود و عملکرد روش کنترل پیشنهادی با روش کنترل فازیpiبهبود یافته مقایسه شده است. نتایج شبیه سازی روی بازوی ربات هنرمند با مفاصل انعطاف پذیر برتری روش پیشنهادی را نشان داده می شود.