هدایت و کنترل ربات زیرآبی با استفاده از سیستم کنترل ANFIS

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس می باشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی anfisو الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل، ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسیله از روش ترکیب جستجوهای محلی با دیگر الگوریتم های تکاملی بهره می برد و منجر به دستیابی به پاسخ های بهتر می گردد. در این مقاله با توجه به تکامل رفتاری در حل یک مسیله بهینه سازی استراتژی تطبیقی برای الگوریتم ممتیک ارایه شده است. با تعیین یک پارامتر تطبیقی برای الگوریتم در هر تکرار می توان، تعداد جمعیت، احتمال جهش و شرایط ورود به الگوریتم های جستجوی محلی را به صورت تطبیقی تعیین نمود. از این الگوریتم تطبیقی برای کنترل خارج خط یک ربات زیرآبی همراه با کنترلر anfisاستفاده شده است که پارامترهای متغیر شبکه کنترلیanfisمانند مرکز و انحراف معیار تابع گوسی و وزن های شبکه عصبی آن توسط ممتیک تعلیم داده می شوندتا ربات بر روی مسیر از پیش تعیین شده همراه اغتشاش با حداقل خطا حرکت کند. مقایسه نتایج تعلیم کنترلر توسط الگوریتم ممتیک با نتایج حاصل از تعلیم کنترلر توسط الگوریتم ژنتیک، دقت و پایداری بیشتر روش تعلیم توسط الگوریتم ممتیک را نشان می دهد.