طراحی کنترل فیدبک حالت قابل تنظیم برای سیستم‌های سینگولار چند متغیره با کاربرد در کنترل ربات تحت قید

در سال های اخیر مدلسازی سینگولار سیستم‌های مکانیکی تحت قید مورد توجه زیادی قرار گرفته است. سیستم‌های سینگولار توانایی حل همزمان معادلات دیفرانسیلی و جبری را دارا می‌باشند؛ از این رو می‌توانند محدودیت‌های جبرییک سیستم را همراه با معادلات دیفرانسیل حاکم بر آن مدل کنند. اهمیت و کاربرد زیاد مدل‌های سینگولار لزوم کنترل این گونه سیستم‌ها را نیز بیان می‌دارد، در این مقاله کنترل فیدبک حالت قابل تنظیم براییک سیستم سینگولار چند متغیره طراحی شده است و به عنوان مثال بر روییک بازوی ربات تحت قید که به صورت سینگولار مدل شده است، پیاده سازی می‌شود. هدف کنترل حرکت نقطه انتهایی ربات سه مفصلی بر روی سطح همراه با اعمال نیروی ثابت می‌باشد. مسیر حرکت بازوی ربات در برخورد با سطح دیوار محدود می‌شود. اثبات پایداری‌ سیستم به روش لیاپانوف انجام شده است و نتایج شبیه سازی کارایی روش کنترل پیشنهادی را تایید می‌کند.in recent years the analysis of the constrained mechanical system by using singular models has been established. singular models consist of both differential and algebraic equation so they are very useful for modeling constraint mechanical systems where the restrictions are usually introduced by algebraic equations. due to the importance of singular systems, control approaches of such systems have attracted many interests. in this paper, we address an adaptive state feedback control approach for mimo singular systems that makes the closed loop dynamics of this class of systems regular, impulse free and stable. the proposed controller has been implemented on a 3-link constrained robot manipulator which is modeled by singular systems. the control objective is that the robot end-effector moves on a special surface with determined force applying to that. the wall surface limit the robot manipulator moves. the stability of proposed controller has been proved using lyapunov theorem. simulation results illustrate the effectiveness of presented controller.