پیاده‌سازی تکنینک کنترل مقاوم جهت پایدارسازی عرضی خودرو الکتریکی موتور در چرخ

در این پژوهش نسبت به ارائه و توسعه یک سیستم الگوریتم کنترل مقاوم جهت پایدارسازی خودرو الکتریکی موتور در چرخ با پیاده‌سازی تکنیک کنترل مود لغزشی اقدام می‌گردد. بر اساس الگوریتم کنترل پیشنهادی، یک کنترل وزنی اشتراکی مابین سرعت زاویه چرخشی خودرو حول محور یاو و زاویه لغزش جانبی خودرو پیاده‌سازی می‌گردد. همچنین از یک ضریب وزنی با استفاده از الگوریتم فازی جهت کنترل گشتاور چرخشی خودرو استفاده می‌گردد. در ادامه نسبت به توزیع بهینه گشتاور به چهار چرخ خودرو الکتریکی موتور در چرخ با لحاظ محدودیت حداکثر گشتاور موتور الکتریکی و با لحاظ ضریب اصطکاک سطح جاده و تایر اقدام می‌گردد. بر اساس الگوریتم کنترل پیشنهادی، یک کنترل وزنی اشتراکی مابین سرعت زاویه چرخشی خودرو حول محور یاو و زاویه لغزش جانبی خودرو پیاده‌سازی می‌گردد.سیستم کنترل پیشنهادی در نرم‌افزارهای متلب/سیمولینک- کارسیم به طور مشترک پیاده‌سازی می‌گردد. نتایج حاصل از شبیه‌سازی‌های انجام شده عملکرد مطلوب و اثربخش سیستم الکوریتم کنترل پیشنهادی را به نمایش می‌گذارد.

implementation robust control technique to lateral stabilization for in-wheel motor electric vehicle

in this research, the presentation and development a robust control algorithm system for stabilization in-wheel motor electric vehicle by implementing the sliding mode control technique is carried out. based on the proposed algorithm, a shared weight control is implemented between the yaw rate of vehicle and the sideslip angle of the vehicle. also, a weighting coefficient is used using fuzzy algorithm to control the yaw torque of the vehicle. in the following, the optimal distribution of torque to the four wheels of in-wheel motor electric vehicle, considering the limit of the maximum torque of the electric motor and considering the coefficient of friction of the road surface and tire, is done. based on the proposed algorithm, a shared weight control is implemented between the yaw rate of vehicle and the sideslip angle of the vehicle. also, a weighting coefficient is used using fuzzy algorithm to control the yaw torque of the vehicle. the proposed control system is jointly implemented in matlab/simulink-carsim softwares. the results of the performed simulations show the optimal and effective performance of the proposed control algorithm system.