|
|
|
|
فضای کاری ربات موازی 3-rrr با استفاده از تلفیق آنالیز بازه‌ای با روشهای پالایش و در نظر گرفتن محدودیت حرکت مفاصل فعال
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
ورشوی جاغرق پیام ,طالع ماسوله مهدی ,کریمی مهدی ,پورکریمان فاطمه
|
|
منبع
|
مكانيك سازه ها و شاره ها - 1402 - دوره : 13 - شماره : 3 - صفحه:29 -43
|
|
چکیده
|
در این مقاله، با تلفیق آنالیز بازه‌ای با دو روش مختلف پالایش، به ارائه دو الگوریتم برای محاسبه فضای کاری ربات موازی با در نظر گرفتن محدودیت حرکت مفاصل فعال پرداخته می‌شود. در این روشها، ابتدا بر پایه استفاده از مختصات مفاصل و قیود هندسی حاکم بر زنجیره‌های سینماتیکی ربات موازی، عبارتهای سینماتیکی زنجیرهها محاسبه میشوند. در ادامه با استفاده از تلفیق مفاهیم آنالیز بازه‌ای با دو الگوریتم پالایش به نامهای فرم مقدار میانگین و فرم شیب، به ارائه دو روش برای محاسبه فضای کاری ربات موازی پرداخته می‌شود. دو روش پیشنهاد شده و روش عمومی آنالیز بازه‌ای بدون پالایش، بر روی ربات موازی سه درجه آزادی صفحه‌ای 3rrr اعمال و فضاهای کاری جهت ثابت آنها به ازای محدودیتهای مختلف حرکت مفاصل فعال بدست میآیند. برای اعتبارسنجی نتایج، فضای کاری ربات موازی 3rrr با استفاده از روش هندسی نیز محاسبه و نشان داده می‌شود که در صورت استفاده از پالایش در آنالیز بازه‌ای، فضای کاری ربات موازی کاملاً مطابق با روش هندسی حاصل میگردد.
|
|
کلیدواژه
|
ربات موازی 3-rrr ، فضای کاری، محدودیت حرکت مفاصل، آنالیز بازه‌ای، عملیات پالایش
|
|
آدرس
|
دانشگاه صنعتی همدان, دانشکده مهندسی, گروه مهندسی مکانیک, ایران, دانشگاه تهران, دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، آزمایشگاه تعامل انسان و ربات, ایران, دانشگاه بوعلی سینا همدان, دانشکده مهندسی, گروه مهندسی مکانیک, ایران, دانشگاه بوعلی سینا همدان, دانشکده مهندسی, گروه مهندسی مکانیک, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
fatemeh_pourkariman1994@yahoo.com
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
workspace of 3-rrr parallel robot using the combination of interval analysis and refinement methods by considering the limitation of active joints movement
|
|
|
|
|
Authors
|
varshovi-jaghargh payam ,tale masouleh mehdi ,karimi mehdi ,pourkariman fatemeh
|
|
Abstract
|
in this paper, two new algorithms are presented for calculating the workspace of parallel robot considering the limitation of active joints movement by combining interval analysis with two refinement methods. in proposed methods, the kinematic expressions of the chains are calculated based on the joint coordinates and geometrical constraints governing the kinematic chains of the parallel robot. in the following, two methods are presented for calculating the workspace of parallel robot by combining the concepts of interval analysis with two refinement algorithms, namely mean value form and slope form. the two presented algorithms and the interval analysis method without refinement operation are implemented on the 3 rrr planar parallel robot and the constant orientation workspaces are obtained for different limitation of active joints movement. for the sake of comparison, the constant orientation workspace of 3 rrr parallel robot is also obtained using the geometric method, and it is shown that if refinement is used in the interval analysis, the workspace of the parallel robot is entirely consistent with the results of the geometric method.
|
|
Keywords
|
3-rrr parallel robot ,workspace ,limitation of joints movement ,interval analysis ,refinement
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|