کنترل‌کننده ترمینال غیر منفرد مودلغزشی مرتبه کسری با استفاده از الگوریتم سوپرتوئیستینگ برای ربات دو درجه آزادی

در این تحقیق، الگوریتم سوپرتوئیستینگ به همراه تعریف سطح لغزش به صورت ترمینال غیر منفرد مودلغزشی با استفاده از حسابان مرتبه کسری ، ارائه شده است. در کنترل به روش مقاوم در ربات‌ها، یکی از مسائل مورد بررسی کاهش خطای سیستم و همچنین کاهش پدیده چترینگ می‌باشد. یکی از کاربردهای کنترل‌کننده مود لغزشی مرتبه بالاتر کاهش چترینگ است. همچنین استفاده از حسابان کسری در طراحی کنترل‌کننده دقت بیشتری را به ارمغان می‌آورد و باعث کاهش خطا در سیستم می‌شود. نوآوری کار حاضر، استفاده از کنترل‌کننده مودلغزشی مرتبه بالاتر با استفاده از الگوریتم سوپرتوئیستینگ و ترمینال غیر منفرد مود لغزشی مرتبه کسری برای ربات سری دو لینکی می‌باشد. طراحی کنترل‌کننده مورداستفاده به گونه ایست که مستقل از مدل ربات بوده و بر اساس خطای سیستم، کنترل‌کننده شکل گرفته است. تجزیه ‌و تحلیل پایداری سیستم حلقه بسته با استفاده از روش لیاپانوف انجام‌شده است. نتیجه طراحی صورت گرفته از دقت بالا و همگرایی سریع و مقاوم بودن مناسبی برخوردار است.

Fractionalorder supertwisting nonsingular terminal slidingmode control of 2DOF robotics manipulators

In this study, a supertwisting algorithm, using the sliding surface as a fractionalorder nonsingular terminal sliding mode (NTSM), is presented. In robust control, one of the important problem is the reduction of system error and reduce the chattering. One of the most common applications of sliding mode controllers is about the reduction of chattering. Also, utilizing the fractional calculus in controller design brings more accuracy and reduces system errors. Utilizing a higherorder sliding mode controller using the supertwisting algorithm and the fractionalorder nonsingle terminal sliding mode for the twolink serial robot is the novelty of the presented research. The design of the suggested controller is such that it is independent of the robotic manipulators model and is based on the system errors. Stability analysis of the closeloop system has performed using Lyapunov’s method. The simulation results show high accuracy, fast convergence, and high robustness of the proposed fractionalorder supertwisting nonsingular terminal sliding mode control.