|
|
|
|
dynamics analysis of obstacle avoidance of tomato side branch pruning robotic arm
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
yin f. ,shen y. ,chen y. ,zhang c. ,wu m.
|
|
منبع
|
journal of agricultural science and technology - 2021 - دوره : 23 - شماره : 1 - صفحه:1 -10
|
|
چکیده
|
The side branches in tomato plants have a great impact on tomato yield and fruit quality and the pruning work is now basically done manually, which has high labor intensity and high-risk factor. the elevated cultivation of tomatoes was taken as the objective of this research and 6 degrees of freedom p-r-r-r-r-r tomato side branch pruning robotic arm was proposed. the dynamic simulation of the robotic arm in the obstacle environment was completed by adams. simulation results showed the angular velocity and angular acceleration curves of each joint. a trajectory planning methodcombining cartesian space and joint space was proposed to ensure that the robotic arm can avoid obstacles while effectively reducing the impact during operation.
|
|
کلیدواژه
|
adams ,dynamic simulation ,elevated tomato ,trajectory planning
|
|
آدرس
|
wenzhou university, college of mechanical and electrical engineering, china, wenzhou university, college of mechanical and electrical engineering, china, wenzhou university, college of mechanical and electrical engineering, china, zhejiang academy of agricultural science, institute of agricultural equipment, china, wenzhou university, college of mechanical and electrical engineering, china
|
|
پست الکترونیکی
|
wmg7810@qq.com
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
تحلیل پویای جلوگیری از موانع برای هرس شاخه های جانبی گوجه فرنگی با بازوی رباتیک
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
Abstract
|
شاخه های جانبی در گیاه گوجه فرنگی اثر زیادی بر عملکرد و کیفیت میوه دارد و امروزه عملیات هرس اساسا با دست انجام می شود که کار زیاد همراه با ریسک است. هدف این پژوهش کار با گوجه فرنگی ایستاده (elevated tomato) بود و با شش درجه آزادیPRRRRR یک دستگاه بازوی رباتیک برای هرس شاخه های جانبی گوجه فرنگی در محیطی دارای موانع پیشنهاد شد. برای تکمیل شبیه سازی پویا (dynamic simulation) از بازوی رباتیک در محیط دارای موانع، از ADAMS استفاده شد. نتایج شبیه سازی، منحنی های سرعت زاویه ای و شتاب زاویه ای هر مفصل را نشان داد. یک روش برنامه ریزی مسیر حرکت شامل ترکیبی از فضای دکارتی و فضای مشترک پیشنهاد شد تا به طور مطمئنی از برخورد بازوی رباتیک با موانع درحین عمل جلوگیری شده و اثر آن به طور موثری کم شود.
|
|
Keywords
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|