|
|
|
|
طراحی مسیر بهینه و بالانسینگ تکراری برای روبات متحرک در حرکات سریع
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
مرادی مجتبی ,نیکوبین امین ,آزادی ساسان
|
|
منبع
|
مدل سازي در مهندسي - 1395 - دوره : 14 - شماره : 47 - صفحه:141 -153
|
|
چکیده
|
زمانی‌که حرکت سریع یک روبات متحرک مورد نیاز باشد، مسائلی متعددی از جمله پایداری و تعادل دینامیکی روبات مطرح می‌گردد. در نظر گرفتن سیگنال‌های کنترلی پایدار، باعث هزینه مصرفی بسیار زیادی با توجه به معادلات غیرخطی می‌شوند. بنابراین با ارائه مفهوم بالانسینگ روبات متحرک، می‌توان هزینه مصرفی بهینه رابرای حرکت روبات بطور قابل ملاحظه‌ای کاهش داد. در این مقاله روشی برای اعمال پایداری روبات، با استفاده از تکنیک نقطه ثابت، برای بدست‌آوردن مقادیر مناسب برای پایداری روبات در طراحی مسیر بهینه ارائه می‌گردد. روش ارائه شده روش جدیدی است که با نام بالانسینگ تکراری روبات متحرک شناخته می‌شود و هزینه مصرفی بسیار کمتری نسبت به حرکت مقید روبات خواهد داشت. با اضافه‌کردن مکانیزم جرملغزنده به ساختار روبات، قابلیت اعمال بالانسینگ تکراری به ازای هر شرط مرزی امکانپذیر می‌شود. این موضوع با شبیه‌سازی و طراحی حرکت با استفاده از کنترل بهینه نشان داده شده است.
|
|
کلیدواژه
|
طراحی مسیر، بالانسینگ ربات متحرک، کنترل بهینه، پایداری دینامیکی
|
|
آدرس
|
دانشگاه سمنان, دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر, ایران, دانشگاه صنعتی امیرکبیر, دانشکده مهندسی مکانیک, ایران, دانشگاه سمنان, دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر, ایران
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Optimal Trajectory Planning and Repetitive Balancing for Mobile Robots in HighSpeed Motions
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|