|
|
شبیهسازی و پیادهسازی وظایف دوری از موانع و همگامسازی با استفاده از تئوری کنترل سوپروایزری احتمالی و زماندار در رباتیک جمعی
|
|
|
|
|
نویسنده
|
میرزائی فائزه ,پویان علی اکبر ,فردوسی سعیده
|
منبع
|
مدل سازي در مهندسي - 1397 - دوره : 16 - شماره : 55 - صفحه:175 -190
|
|
|
چکیده
|
به دلیل دشواری پیادهسازی صوری سیستمهای مبتنی بر رباتیک جمعی، نرمافزارهای کنترلی این سیستمها اغلب با آزمون و خطا و به صورت تک منظوره طراحی میشوند. بنابراین، طراحی صورت گرفته به سادگی قابلیت استفاده مجدد برای سایر مسائل را ندارد. از طرفی، آزمون، آنالیز و تصدیق وجود ویژگیهای مورد نیاز در مسئله به دشواری صورت میگیرد. علاوهبراین، به دلیل تولید دستی کد، نمیتوان تطبیق طراحی اولیه و کد پیادهسازی شده را تضمین کرد. برای غلبه بر این چالشها، استفاده از تئوری کنترل سوپروایزری پیشنهاد میشود. در این مقاله، تئوری کنترل سوپروایزری احتمالی و زماندار ptsct بر روی سکوی نوظهور آرگوس (argos) و در بستر رباتیک جمعی پیادهسازی شده است. روش پیشنهادی، پس از محاسبه سوپروایزر احتمالی و زماندار، کد کنترلی موردنیاز را به صورت خودکار تولید میکند؛ این کد بدون هیچ تغییری قابل استفاده برای شبیهسازی و یا اجرای بر روی رباتهای واقعی است. برای نمایش قابلیتهای روش پیشنهادی، دو وظیفه پرکاربرد دوری از موانع (obstacle avoidance) و همگامسازی (synchronization) با تکیه بر طراحی احتمالی و زماندار، پیادهسازی و شبیهسازی شدهاند سپس مزایای طراحی با ptsct نسبت به sct مورد اشاره قرار گرفته است. نتایج آزمایشهای صورت گرفته نشان از عملکرد بسیار مناسب روش پیشنهادی از نظر سادگی و صحت طراحی، قابلیت استفاده مجدد و تولید خودکار کد دارد.
|
کلیدواژه
|
رباتیک جمعی، تئوری کنترل سوپروایزری احتمالی و زماندار، وظیفه دوری از موانع، وظیفه همگامسازی، سکوی آرگوس
|
آدرس
|
دانشگاه صنعتی شاهرود, دانشکده مهندسی کامپیوتر و فناوری اطلاعات, ایران, دانشگاه صنعتی شاهرود, دانشکده مهندسی کامپیوتر و فناوری اطلاعات, ایران, دانشگاه صنعتی شاهرود, دانشکده برق و رباتیک, ایران
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Simulation and Implementation of Obstacle Avoidance and Synchronization Tasks using Probabilistic and Timed Supervisory Control Theory in Swarm Robotics
|
|
|
Authors
|
Pouyan Ali Akbar ,Mirzaei Faezeh ,Ferdosi Saeedeh
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|