|
|
|
|
فضای کاری بهینه جابجایی دینامیکی برای ربات بازویی تک لینکی
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
نیکوبین امین ,فراشی زهرا ,عسگری محسن ,مرادی مجتبی
|
|
منبع
|
مدل سازي در مهندسي - 1397 - دوره : 16 - شماره : 54 - صفحه:429 -441
|
|
چکیده
|
در جابجایی دینامیکی اجسام، با پرتاب جسم توسط ربات می‌توان جسم مورد نظر را در نقاطی بسیار دورتر از فضای کاری قابل دسترس ربات قرار داد. در این مقاله مفهوم فضای کاری قابل پرتاب یا فضای کاری جابجایی دینامیکی به صورت مجموعه نقاطی از فضا که ربات قادر به پرتاب جسم در آن‌ها می‌باشد، تعریف می‌گردد. حال جهت به دست آوردن ماکزیمم فضای کاری قابل پرتاب یعنی دورترین نقاطی که ربات می‌تواند جسم مورد نظر را در آن‌ها قرار دهد، لازم است تا در ابتدا مساله پرتاب بهینه حل شود. مساله پرتاب بهینه در این مقاله به صورت یک مساله کنترل بهینه تعریف می‌شود که برای حل آن روش غیر مستقیم براساس قضیه اساسی حساب تغییرات به کار گرفته می شود. با اعمال معادله پرتاب به صورت یک شرط مرزی متحرک در مساله، شرایط بهینگی استخراج شده به صورت یک مساله مقدار مرزی دو نقطه‌ای در خواهد آمد که با حل آن پاسخ پرتاب بهینه به دست خواهد آمد. نهایتاً براساس مساله پرتاب بهینه، یک الگوریتم جهت محاسبه ماکزیمم فضای کاری قابل پرتاب ارائه می‌شود. نتایج شبیه‌سازی برای یک ربات تک لینکی ارائه می‌شود تا مفاهیم معرفی شده و کارایی روش پیشنهادی در حل مساله بهینه نشان داده شود.
|
|
کلیدواژه
|
جابجایی دینامیکی، فضای کاری، ربات تک لینکی، کنترل بهینه، روش غیر مستقیم
|
|
آدرس
|
دانشگاه سمنان, دانشکده مهندسی مکانیک, ایران, دانشگاه سمنان, دانشکده مهندسی مکانیک, ایران, دانشگاه سمنان, دانشکده مهندسی مکانیک, ایران, دانشگاه امیر کبیر, ایران
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Optimal Dynamic Manipulation Workspace of a Single Link Robot Manipulator
|
|
|
|
|
Authors
|
Nikoobin Amin ,Farashi Zahra ,Asgari Mohsen ,Moradi Mojtaba
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|