کنترل همگام‌سازی مبتنی بر رویتگر اغتشاش در سیستم‌های چند عاملی با دینامیک اویلر - لاگرانژ در حضور عدم قطعیت‌های پارامتری و غیرپارامتری

سیستم‌های اویلر - لاگرانژ دسته‌ای وسیع از سیستم‌های دینامیکی را در بر می‌گیرد و می‌تواند شامل سیستم‌های الکتریکی، مکانیکی، رباتیکی و ... باشد. در این مقاله، یک روش کنترلی مبتنی بر رویتگر اغتشاش برای یک شبکه چند عاملی شامل تعدادی عامل اویلر - لاگرانژی توسعه داده می‌شود. هدف کنترلی، رسیدن کلیه عوامل به موقعیت یکسان در دو حالت بدون رهبر و دارای رهبر است. در روش کنترلی مبتنی بر رویتگر اغتشاش، اغتشاش خارجی سیستم که در اثر عدم قطعیت دینامیکی سیستم یا اغتشاش خارجی است، تخمین زده و از مقدار تخمین زده شده در قانون کنترل استفاده می‌شود. مزیت اصلی روش پیشنهادی آن است که برخلاف روش‌های کنترل تطبیقی مرسوم، بدون نیاز به اطلاعات ساختار دینامیکی سیستم می‌تواند بر عدم قطعیت دینامیکی غلبه کند. تحلیل پایداری کنترل‌کننده پیشنهادی با استفاده از تئوری لیاپانوف ارائه می‌شود و صحت سنجی آن ازطریق شبیه‌سازی انجام می‌شود.

disturbance observer-based synchronization control of multi-agent systems with euler-lagrange dynamics in the presence of parametric and non-parametric uncertainties

euler-lagrange systems include a wide class of dynamic systems such as electrical, mechanical and robotic systems. in this paper, a disturbance observer-based control methodology is developed for a multi-agent network including several agents with euler-lagrange motion dynamics. the control objective is to reach the same position by all agents in both leader-less or leader-follower situations. the proposed control scheme estimates the disturbance term due to the dynamic uncertainties, and the estimated value is utilized in the control law as a feedforward term. in contrast to the existing adaptive control methodologies for handling uncertainties, the proposed scheme guarantees satisfactory performance in the presence of uncertainty without the need for a dynamic structure of the system. stability analysis of the proposed scheme is done using the lyapunov theory. the effectiveness of the proposed method is validated by simulation studies for regulation and tracking objectives in leader-follower cases and consensus objectives in leaderless scenarios.