کنترل پایداری خودروی الکتریکی با دو موتور محرک مستقل در محورهای جلو و عقب در جاده‌های لغزنده

در سال‌های اخیر روند توسعۀ خودروهای الکتریکی، شتاب بیشتری گرفته است. در این مقاله، یک روش جدید کنترلی برای حفظ پایداری خودروی الکتریکی با دو موتور محرک مستقل در محورهای جلو و عقب در جاده‌های لغزنده پیشنهاد ‌شده است. در این روش کنترلی، به‌منظور جلوگیری از لغزش خودرو، یک حد بهینه برای گشتاورهای اعمالی به موتورهای جلو و عقب، متناسب با شرایط جاده تعیین می‌شود. به‌علاوه یک سیستم ترمز مبتنی بر کنترل فازی ارائه ‌شده است که عملکرد خودرو را هنگام کاهش سرعت بهبود می‌بخشد. برای مدل‌سازی خودرو با دقت بالا، از مدل با سه درجه آزادی بهره برده شده است. مدل‌سازی چرخ‌ها نیز بر مبنای فرمول جادویی انجام شده است. به‌منظور ارزیابی کارایی روش ارائه شده، از شبیه‌سازی در محیط نرم‌افزار matlab/simulink استفاده شده است. نتایج نشان می‌دهند روش کنترلی پیشنهادی به‌خوبی قادر به کنترل پایداری خودروی الکتریکی در جاده‌های خشک و لغزنده، هنگام حرکت مستقیم، هنگام شتاب‌گیری یا کاهش شتاب خودرو و همچنین هنگام دور زدن است؛ درنتیجه، از سُرخوردن و قفل‌شدن چرخ‌های خودرو جلوگیری می‌شود.

stability control of front and rear wheel independent drive type electric vehicle on roads with low friction coefficient

in recent years, the development of electric vehicles has accelerated. in this manuscript, a new control method is proposed to maintain the stability of the front and rear wheel independent drive type electric vehicle (frid ev) on the roads with a low friction coefficient. this control method specifies an optimized bound proportionally to the state of the road’s surface for the torque values produced by the front and rear electric motors to prevent the vehicle from slipping. in addition, a fuzzy logic-based braking system is proposed to improve the vehicle performance during decelerating. the vehicle is described by the model with three degrees of freedom that provides good accuracy. the tires are modeled based on the magic formula. to evaluate the effectiveness of the proposed method, simulations have been carried out in matlab/simulink software environment. the results show that the proposed control method can well maintain the stability of the electric vehicle on dry and slippery roads, during moving straight, accelerating or decelerating, as well as turning. as a result, the vehicle is prevented from slipping and locking the wheels.