کنترل تطبیقی - عصبی دسته‌ای از سیستم‌های غیرخطی تاخیردار در حضور خرابی عملگر

هدف اصلی این پژوهش، کنترل تطبیقی عصبی سیستم‌های غیرخطی تاخیردار در حضور خرابی عملگر با استفاده از روش کنترل سطح دینامیکی (dsc) است. سیستم‌های بررسی‌شده، سیستم‌هایی به فرم فیدبک اکید و در حضور اغتشاش‌های نامعین خارجی‌اند. در این سیستم‌ها از شبکه‌های عصبی توابع پایه‌ای شعاعی (rbf) برای تقریب توابع نامعین استفاده می‌شود که قوانین تطبیق پارامترها براساس طراحی لیاپانوف به دست می‌آیند. اغتشاش‌های نامعین، توابع غیرخطی نامشخصی‌اند که اطلاعات جزئی از کران آنها در دسترس است؛ بنابراین، از جمله مقاوم پیوسته برای حداقل‌کردن اثر آنها استفاده شده است. همچنین به‌دلیل وجود تاخیرهای زمانی نامشخص در معادلات سیستم، در روند طراحی کنترل‌کننده و اثبات پایداری از تابعی‌های لیاپانوف کراسوفسکی استفاده شده است. کنترل‌کننده نیز به‌گونه‌ای طراحی شده است که در صورت بروز خرابی عملگر، از نوع کاهش عملکرد، سیستم همچنان به عملکرد مطلوب خود ادامه دهد. برای کنترل‌کنندۀ طراحی‌شده در این پژوهش، پایداری سیستم و همگرایی خطای ردیابی به یک مقدار کوچک دلخواه اثبات شده است.

Adaptive-Neural Control of Time Delay Nonlinear Systems in the Presence of Actuator Failure

The main purpose of this paper is to present an adaptiveneural controller for strictfeedback nonlinear systems with unknown time delays and in the presence of external disturbances and actuator failure. The proposed adaptiveneural controller is constructed based on DSC design technique. Radial Basis Functions (RBF) networks are utilized to approximate unknown nonlinear functions. Adaptive rules are obtained based on Lyapunov design for updating the parameters of neural networks. Disturbances are unknown functions which their bounds are partially known. Therefore, continuous robust terms are applied in order to minimize their effects. Furthermore, due to the existence of unknown time delays in the system, Lyapunov–Krasovskii functionals are utilized in the process of designing the controller and proofing the stability of the system. In addition, the controller is designed so that it can compensate its effect if the considered actuator failure happens. For the designed controller, the boundedness of all the closedloop signals is guaranteed and the tracking error is proved to converge to a small neighborhood of the origin.