طراحی کنترل‌کننده ردیاب مقاوم برای یک روبات متحرک غیرهولونومیک دارای لغزش جانبی با روش‌های بازطراحی لیاپانوفی و h∞ غیرخطی

کنترل روبات‌های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل‌تر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روبات‌ها محدودیت غیرهولونومیک را به‌صورت نامطلوبی دچار اغتشاش می­نماید. در مطالعات انجام‌شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه‌گیری و یا با استفاده از روش‌های تخمین، تخمین زده می­شود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترل‌کننده ردیاب مقاوم با استفاده از روش‌های بازطراحی لیاپانوفی و  غیرخطی طراحی می‌شود. همچنین با تغییر زاویه مختصات کانایاما در مدل‌سازی خطای ردیابی، اغتشاشات موجود در مدل به‌صورت سازگار با ورودی تبدیل می‌شوند تا روش  قابل‌اعمال باشد. از طرفی به‌منظور تطبیق بیشتر با فیزیک مسئله، مدلی انتخاب شده که در آن لغزش می‌تواند علاوه بر انحراف مختصات روبات از مسیر حرکت، زاویه محور اصلی آن را نیز دچار انحراف کند (چرخش روبات به دور خود). درنهایت، عملکرد این دو کنترل‌کننده مقایسه شده و نتایج شبیه‌سازی، کارایی مناسب کنترل­کننده‌های پیشنهادی و پایداری مجانبی خطای ردیابی را در حضور لغزش جانبی نشان می‌دهد.