ردگیری غیرخطی بهینه و مقید مسیر مبتنی بر تابع لیاپانوفی کنترل

هدف از این مقاله، ردگیری بهینه و مقید با استفاده از راهبرد کنترل غیرخطی بهینه مبتنی بر تابع لیاپانوفی کنترل (clf) است. رویکرد اصلی روش مزبور این است که دارای حل تحلیلی بوده و تضمین می‌کند که سیستم حلقه بسته را پایدار نماید، ضمن اینکه رابطه صریحی برای کنترل‌کننده فراهم می سازد. روشی که مبتنی بر تابع لیاپانوفی کنترل است و تابع هزینه را نیز در فرآیند طراحی لحاظ می‌نماید روش کفایت صدق است. در این روش مسئله کنترل بهینه مستقیماً حل نمی شود. بلکه سعی می گردد تا قانون کنترلی به صورت نقطه ای به گونه ای انتخاب شود کـه یـک تابع سـود از یک تـابع هزینه بیشتر شود و لذا پیاده سازی آن منجر به بهینگی تابع عملکرد در راهبرد کنترل می شود ولی مهم ترین نقطه ضعف آن، عدم تضمین پایداری در سیستم های با ورودی کران دار است. با توجه به اهمیت موضوع ورودی کران دار در سیستم های واقعی، در این مقاله سعی در جهت مرتفع شدن نقیصه مزبور شده است. به همین منظور، پس از مروری بر روش کفایت صدق، روش اصلاح شده معرفی و به اثبات بهینگی و مقید بودن آن مبادرت شده است. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که با استفاده از روش پیشنهادی، مسیر مرجع به خوبی دنبال شده ضمن این که ورودی در کران خود باقی می‌ماند.