ارایه روشی جهت طراحی کنترل کننده برای هدایت مسیر بازوی غیرهولونومیک ربات لاپاراسکوپی

ربات لاپاراسکوپی ابزاری برای جراحی، با حداقل دخالت دست جراح می‌باشد. در این ربات دستیابی به اهدافی چون ردیابی دقیق، تضمین پایداری و حذف اغتشاشات بسیار مهم بوده و همین امر باعث گردیده که انتخاب یک کنترل کننده مناسب برای آن به یکی از موضوعات مهم در حوزه کنترل این سیستم ها تبدیل گردد. در این مقاله در ابتدا مراحل طراحی وشبیه سازی ربات گرسپر لاپاراسکوپی بیان گردیده و دلایل استفاده از مواد در نظر گرفته شده برای قطعات به کار رفته تشریح می گردد. در ادامه مساله ی مسیریابی غیرهولونومیک و بررسی هولونومیک یا غیرهولونومیک بودن محدودیت های فافین معرفی شده، مورد مطالعه قرار می گیرد. سپس با توجه به ساختار غیرهولونومیک ربات، با استفاده از تقریب ریتز به طراحی کنترل کننده ای برای هدایت بهینه‎ی گرسپر، بر مبنای دستورات داده شده توسط جراح پرداخته شده است. لازم است این بخش از ربات، که وظیفه اصلی انجام عملیات جراحی را بر عهده دارد، بر اساس ویژگی های بافت بدن بیمار که به صورت نامعینی می باشد، کنترل گردد. شبیه-سازی های انجام شده نیز، توانایی روش به کار رفته را در دستیابی به مسیریابی بهینه نشان می دهند.