یادگیری رفتار مقاوم در مقابل تغییرات محیطی و خرابی حسگرهای روبات سیار، با استفاده از شبکه بیزین پویای مبتنی بر داده

چکیده: در این مقاله، از شبکه بیزین پویا برای مدل‌سازی رفتار عبور از درب استفاده شده است. این شبکه با لحاظ نمودن وابستگی های بین داده‌های حسگرها و رفتار مورد نظر روبات، به سهولت آموزش دیده و با موفقیت رفتار مورد نظر را در شرایط محیطی بدون خطای حسگرها انجام داده و در روبرو شدن با محیط های دارای خطا در حسگرهای خود، تشخیص قرایت های نامطلوب حسگرها را به کمک روش مبتنی بر داده‌ انجام می‌دهد. حذف خطا یا قرایت های نامطلوب حسگرها با تغییر ساختار شبکه بیزین پویا و بر اساس تفسیر اطلاعات سنسورها انجام شده است. هم چنین روبات با اعمال خطای مصنوعی در قرایت حسگرها مورد ارزیابی قرار گرفته است. مدل پیشنهادی برای رفتار عبور از درب، که مبتنی بر شبکه بیزین پویا می‌باشد توانسته است مقاومت به مراتب بالاتری را نسبت به مدل مبتنی بر شبکه بیزین (با ساختار ثابت)، در قبال انواع قرایت‌های نامطلوب و متعدد ناشی از خطای ثابت، رانشی، هم آوایی، تصادفی و جابجایی و نیز تغییرات مختصر نقشه محیط، از خود نشان دهد. هم چنین با افزودن بخش انجام مانور به مدل رفتار آن در محیط‌های دینامیکی نیز مقاوم تر شده است. هم چنین عملکرد مدل پیشنهادی در محیط شبیه‌ساز مورد ارزیابی قرار گرفته است.