طراحی کنترل‌کننده مد لغزشی ترمینال پیوسته تطبیقی برای دسته‌ای از سیستم‌های غیرخطی در حضور اعوجاج

در این مقاله، برای یک دسته از سیستم‌های مرتبه دوم متغیر با زمان دارای پارامتر نامعلوم و اعوجاج، یک کنترل‌کننده مد لغزشی ترمینال پیوسته تطبیقی پیشنهاد می‌گردد. در روش پیشنهادی،  کنترل‌کننده از ترکیب کنترل مد لغزشی ترمینال پیوسته و کنترل تطبیقی تشکیل می‌گردد. اثبات همگرایی روش  پیشنهادی مبتنی بر یک تابع لیاپانوف پیوسته مشتق‌پذیر،‌ همگن و اکید است و پارامتر نامعلوم سیستم به‌کمک یک قانون تطبیق تخمین زده می‌شود. همگرایی روش پیشنهادی به خطای صفر تنها با داشتن اطلاعات خروجی و مشتق اول آن به‌دست می‌آید، به‌علاوه در این روش اعوجاج جبران می‌گردد و سیگنال کنترل پیوسته‌ای ایجاد می‌شود که باعث کاهش چترینگ می‌گردد. نتایج شبیه‌سازی‌ها عملکرد مناسب روش را نشان می‌دهد.

Designing an Adaptive Continuous Terminal Sliding Mode Controller for a Class of Nonlinear Systems in Presence of Perturbation

In this paper, an adaptive continuous terminal sliding mode controller is proposed for a class of secondorder time varying perturbed systems with unknown parameters. In the proposed method, the controller is a combination of  continuous terminal sliding mode control and adaptive control. The convergence of the proposed method is based on a continuouslydifferentiable, homogeneous and strict Lyapunov function, and the unknown parameter of the system is estimated by an adaptive law. Zeroerror convergence  of the proposed method is attained with information about the output and its derivative; furthermore, in this method, perturbation is compensated and a continuous control signal is generated which reduces the chattering. The simulation results show proper performance of the proposed method.