موقعیت‌یابی ربات بر اساس فیلتر ذره‌ای بهبود یافته با فیلتر کالمن گروهی هوشمند و گام mcmc
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
هاونگی رمضان
|
|
منبع
|
مهندسي برق دانشگاه تبريز - 1395 - دوره : 46 - شماره : 4 - صفحه:345 -356
|
|
چکیده
|
مسئله موقعیت‌یابی یکی از نیازهای ضروری برای ربات‌های خودمختار است. روش‌های مختلفی برای موقعت یابی ارائه شده است که موقعیت‌یابی بر اساس فیلتر ذره ای یکی از موثرترین روش‌ها است. با وجود این، این روش دارای مشکلاتی که مهم ترین آن ها عدم سازگاری، تباهیدگی و وابستگی به مشخصات آماری نویزها است. برای حل این مشکلات، در این مقاله، یک الگوریتم موقعیت‌یابی مبتنی بر فیلتر ذره‌ای بهبودیافته با فیلتر کالمن گروهی هوشمند (ienkf) و گام مارکوف چاین مونت کارلو (mcmc) پیشنهاد شده است. در این روش، تابع توزیع پیشنهادی با استفاده از ienkf ایجاد می‌شود که یک سیستم فازیعصبی تطبیقی بر عملکرد آن نظارت دارد. به علاوه بعد از نمونه برداری مجدد، از گام mcmc برای افزایش تنوع میان ذرات استفاده شده است.
|
|
کلیدواژه
|
موقعیت‌یابی ربات، فیلتر ذره‌ای، فیلتر ذره‌ای گروهی، گام mcmc
|
|
آدرس
|
دانشگاه بیرجند, دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
havangi@birjand.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|