کنترل تطبیقی سیستم کنترل از راه دور با وجود نامعینی های دینامیکی و نامعینی در شتاب گرانشی
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
سیدسخا مسعود ,خراطی حامد ,هاشم زاده فرزاد
|
|
منبع
|
مهندسي برق دانشگاه تبريز - 1395 - دوره : 46 - شماره : 3 - صفحه:233 -239
|
|
چکیده
|
در این مقاله به معرفی یک روش جدید در سیستم های کنترل از راه دور غیر خطی با وجود نامعینی های دینامیکی در هر دو طرف پایه و پیرو و همچنین نامعینی در شتاب گرانشی در طرف پیرو خواهیم پرداخت. چنین سیستمی می تواند در سیستم های فضایی که ربات پیرو در ارتفاع نامعینی در حال کار است و مقدار شتاب گرانشی در دسترس نیست یا به علت تفاوت در عرض جغرافیایی ربات های پایه و پیرو و به تبع آن تفاوت در شتاب گرانشی آن ها کاربرد داشته باشد. کنترل تطبیقی به کار گرفته شده از روش عکس گرادیان خطا جهت قانون به روز رسانی استفاده می کند. در این روش نیازی به دانستن کران نامعینی ها نیست. البته چنین سیستمی به تخمین دقیق پارامترهای دینامیکی ربات های پایه و پیرو و شتاب گرانشی نامعلوم منجر نخواهد شد ولی باعث کارکرد صحیح سیستم خواهد بود. به منظور نشان دادن کارکرد روش پیشنهادی، روش مربوطه بر روی ربات های دو درجه آزادی با تاخیر ثابت در کانال انتقال اطلاعات مورد بررسی قرار گرفته است.
|
|
کلیدواژه
|
کنترل تطبیقی، سیستم کنترل از راه دور، شتاب گرانشی، سنکرون سازی، تاخیر زمانی، نامعینی
|
|
آدرس
|
دانشگاه تبریز, دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر, ایران, دانشگاه تبریز, دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر, ایران, دانشگاه تبریز, دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
hashemzadeh@tabrizu.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|