الگوریتم ناوبری تلفیقی ارزان قیمت sins/gps تقویت شده با تخمین وضعیت از روش ahrs
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
نورمحمدی حسین ,کیقباد جعفر
|
|
منبع
|
مجله مهندسي مكانيك دانشگاه تبريز - 1396 - دوره : 47 - شماره : 1 - صفحه:325 -331
|
|
چکیده
|
در این مقاله به ارایه‌ی الگوریتم جدیدی برای بهبود عملکرد سامانه‌های ناوبری اینرسی کلاسیک و سنتی sins/gps به ویژه در تخمین زوایای تراز و سمت از شمال پرداخته می‌شود. الگوریتمی جامع برای استفاده‌ی بهینه از ناوبری تعیین سمت و تراز ahrs در سامانه‌ی ناوبری اینرسی تلفیقی طراحی می‌شود. روش تخمین حالت در الگوریتم پیشنهادی شامل فیلتر دو مرحله‌ای است. فیلتر اول روی سامانه‌ی ahrs اجرا می‌شود و پارامترهای وضعیت تخمین زده می‌شوند. خروجی فیلتر اول به سامانه‌ی sins/gps تزریق می‌شود. سپس، با اعمال فیلتر دوم پارامترهای موقعیت و سرعت تخمین زده می‌شوند. الگوریتم پیشنهادی با پیاده‌سازی در تست خودرویی مورد ارزیابی قرار می‌گیرد.
|
|
کلیدواژه
|
سامانه‌ی ناوبری اینرسی تلفیقی، ناوبری ارزان قیمت، سامانه‌ی تعیین سمت و تراز، تخمین حالت، حسگرهای اینرسی میکروالکترومکانیکی
|
|
آدرس
|
دانشگاه تبریز, دانشکده مهندسی مکانیک, ایران, دانشگاه تبریز, دانشکده مهندسی مکانیک, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
keighobadi@tabrizu.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|