کنترل مدلغزشی تطبیقی برای ردیابی مسیر ربات‌های متحرک غیرهولونومیک در حضور نامعینی و اغتشاش خارجی

در این مطالعه، مسئله ردیابی مسیر مرجع توسط ربات متحرک با قیود غیرهولونومیک مورد بررسی قرار گرفته است. قوانین کنترلی در دو بخش طراحی خواهند شد. در بخش اول یک کنترل‌کننده سینماتیکی پایدارساز، با هدف کنترل خطاهای مکانی و زاویه ای ربات طراحی می‌شود. سپس در بخش دوم، یک کنترل‌کننده دینامیکی با استفاده از مقادیر مطلوب سرعت محاسبه شده در کنترل‌کننده سینماتیکی، مقادیر مناسب برای گشتاورهای اعمالی در چرخ ها بدست می‌آید. قوانین کنترلی دینامیکی به روش کنترل مد لغزشی تطبیقی طراحی می‌شوند. ویژگی بخش تطبیقی طراحی شده این است که  به صورت برخط و با توجه به شرایط لحظه‌ای به صورت تحلیلی به روش لیاپانوف تعیین خواهد شد. در نهایت نتایج شبیه‌سازی جهت بررسی رفتار سیستم کنترل پیشنهادی برای ردیابی مسیر مرجع در حضور نامعینی ها و اغتشاش ارائه شده است. برای ارزیابی بهتر عملکرد سیستم کنترل پیشنهادی، نتایج بدست آمده با نتایج شبیه سازی حاصل از پاسخ کنترل کننده غیرخطی مد لغزشی مقایسه شده است. نتایج نشان می دهد که سیستم کنترلی پیشنهادی عملکرد مناسبی در برابر اثرات غیرخطی، نامعینی ها و اغتشاش دارد.

adaptive sliding-mode controller design for non-holonomic wheeled mobile robots with external disturbances and uncertainties

in this study, the trajectory tracking control of a non-holonomic mobile robot is accomplished. the control law consists of two parts. the first part of the kinematic control includes controlling the posture tracking errors. in the dynamic control part, using the desired values of the velocity calculated in the kinematic controller, suitable values are obtained for the torques applied to the wheels.dynamic control rules are designed by adaptive sliding mode control method. the adaptive part will be calculated online accordingto the system conditions. in the following, the stability of the control system will be proved by lyapunov method. to better evaluatethe performance of the proposed control system, the obtained results are compared with the nonlinear sliding mode control method.the results show that the proposed control system has a good performance against nonlinear effects, uncertainties and disturbances.