پیاده سازی سیستم کنترل موقعیت بر روی یک دست ربات 5 انگشتی به منظور تقلید و گرفتن پایدار

دست انسان الهام بخش عملکردهای مختلفی مانند گرفتن در دست‌های رباتیک است. گرفتن ماهرانه اشیاء یک عملکرد اساسی برای ربات‌ها می‌باشد که نقش مهمی در کاربردهای مختلف ایفا می‌کند. این مقاله یک دست رباتیک 5 درجه آزادی با مکانیزم میله‌ای به منظور گرفتن اشیاء را ارائه می‌دهد. دست رباتیک با استفاده از فناوری پرینتر سه بعدی ساخته می‌شود. هر انگشت توسط یک موتور dc گیربکس دار فعال می‌شود تا حرکات خمش/کشش را ایجاد کند. از یک دستکش مبتنی بر حسگر فلکس برای فرمان دست ربات استفاده می‌شود. هدف از این مقاله پیاده سازی یک سیستم کنترلی برای انجام عملکردهای گرفتن، بازتولید طبقه بندی گرفتن و تقلید حرکات دست ربات از حرکات دست کاربر می‌باشد. به منظور کنترل موقعیت انگشتان از روش کنترل pid استفاده می‌شود. سپس عملکرد دست رباتیک بر روی گرفتن اشیای مختلف آزمایش می‌شود. نتایج نشان می‌دهد که دست ربات قادر به بازتولید 9 الگوی گرفتن از طبقه بندی کاتکاسکی می‌باشد.

implementation of the position control system on a 5-finger robot hand in order to imitation and grasping stably

the human hand inspires various functions such as grasping in robotic hands. dexterous grasping objects is a basic function forrobots that plays an important role in various applications. this paper presents a 5-degree-of-freedom robotic hand with a barmechanism for grasping objects. the robotic hand is made using 3d printer technology. each finger is actuated by a dc motorgearbox to generate flexion/extension movements. a flex sensor-based glove is used to operate the robot hand. the purpose of this article is to implement a control system to perform grasping functions, reproduce the grasping classification and imitating the robot's hand movements from the user's hand movements. in order to control the position of the fingers, the pid control method is used.then the performance of the robotic hand is tested on grasping different objects. the results show that the robot hand is able to reproduce 9 grasping patterns from cutkosky's classification.