پایدارسازی رده‌ای از سیستمهای غیرخطی تکین با تاخیرمتغیردرحالت و عدم قطعیت پارامتری با درنظر گرفتن قید عملگر وکاربرد آن درربات خودگردان زیرسطحی

در این مقاله، مساله پایدارسازی مقاوم یک ربات خودگردان زیرآبی که سامانه‌ای با تاخیر متغیر با زمان، نایقینی متغیر با زمان در مدل و دارای محدودیت در دامنه سیگنال ورودی عملگر است را مورد بررسی قرار می‌دهیم. با توجه به مساله تکین بودن سیستم، هدف اصلی صرفا پایداری نبوده بلکه منظم بودن و عاری بودن پاسخ حلقه بسته سیستم از توابع ضربه نیز است. نحوه برخورد با نایقینی، قید اشباع و تاخیر زمانی، به ترتیب استفاده از روش نرم محدود، پلی تاپیک و پایداری وابسته به تاخیر است. بنابراین، قضیه‌ای جهت تضمین پایداری سیستم حلقه بسته بر اساس نامساوی‌های ماتریسی شبه خطی تبیین و اثبات می‌شود. در ادامه جهت نمایش کارایی، با ارایه نتایج شبیه‌سازی، برتری این تکنیک با مراجع معتبر از منظر محافظه‌کاری مقایسه می‌گردد. دامنه و حوزه این روش دربرگیرنده سیستمهای معمولی تاخیردار و سیستمهای خنثی تاخیری با تاخیر چندگانه در حالت است. ما در ادامه بر خلاف رویه معمول مدلهای فضای حالت، برای نخستین بار مدلی تکین از یک ربات خودگردان زیرآبی استخراج کرده و پایداری مقاوم آن را در وضعیتهای مختلف با این قضیه بررسی می‌کنیم.

stabilisation a class of nonlinear singular system in presence of time-varying delay in states, uncertainty in parameters and actuator constraints with its application on auv

in this assay, we investigate the problem of utonomous underwater vehicle (auv) robust stabilisation including time-varying delay, time-variable uncertainty in modeling, and input amplitude constraint of actuators. due to system singularity, the main aim is not only stabilisation but also include regularity, and impulse free response for the closed loop system. encountering methods to model uncertainty, saturation constraint and time-delay are norm bounded method, polytopic method, and delay-dependent criteria respectively. here a new theorem is introduced and then is proved for the close loop stabilisation through bilinear matrix inequality (bmi). we compare the superiority of this technique by some significant literature via simulation examples from conservativism aspect. method scope includes both retarded and neutral time-delay systems with multiple delays in states. in continue, for the firsttime against of conventional state space model methods, we obtain a new descriptor model of an auv and investigate its robust stability in different conditions based on presented theorem.