تخمین مقدار لغزش طولی مطلوب سیستم ترمز ضدقفل با استفاده از الگوریتم جستجوی اکسترمم و روش فازی

سیستم ترمز ضد قفل (abs) خودرو با تنظیم ضریب لغزش طولی در مقدار بهینه اش، نیروی طولی تایر را در بیشترین مقدار خود قرار می دهد. بدین ترتیب گشتاور ترمزی مناسب به خودرو اعمال شده و علاوه بر جلوگیری از قفل شدن چرخ ها، فاصله توقف خودرو نیز کاهش خواهد یافت. به دلیل وجود عوامل نامعین و با توجه به شرایط جاده، مقدار نیروی طولی بیشینه تایر متغیر است، به همین دلیل استفاده از یک مقدار ثابت برای لغزش طولی مطلوب مناسب نیست. برای حل این مشکل در این مقاله مقدار لغزش طولی مطلوب در هر لحظه با توجه به شرایط جاده و با استفاده از الگوریتم جستجوی اکسترمم مبتنی بر مد لغزشی در ترکیب با روش فازی برای بیشینه شدن نیروی طولی تایر استفاده می شود. سپس کنترل کننده پیش بین غیرخطی، با تنظیم مقدار لغزش طولی در مقدار مطلوب محاسبه شده، مقدار گشتاور ترمزی مناسب را در هر لحظه پیدا می کند. شبیه سازی بر روی مدل غیرخطی خودرو انجام گرفته و نتایج این شبیه سازی عملکرد مناسب سیستم کنترلی طراحی شده و تاثیر استفاده از لغزش طولی مطلوب به صورت لحظه ای در کاهش فاصله توقف را نشان می دهد.

optimum longitudinal wheel slip estimation of anti-lock braking system using extremum seeking algorithm and fuzzy method

the anti-lock braking system (abs) adjusts the longitudinal force of the tire by setting the coefficient of longitudinal slip of the carin its optimum value. this applies the proper braking torque to the car and in addition to reducing the car's stopping distance,prevents the wheels from locking. due to the uncertainty and road conditions, the maximum length of the tire varies, so it is notappropriate to use a fixed value for the desired longitudinal slip. to solve this problem, in this paper, the desired longitudinal slipvalue is obtained at any moment using the sliding mode-based extremum seeking algorithm in combination with fuzzy methodaccording to the road conditions to maximize the tire's braking force. then the nonlinear prediction-based controller finds the rightamount of braking torque at any moment by adjusting the longitudinal slip in the calculated desired value. the simulation isperformed on a nonlinear vehicle model and the results of this simulation show the proper performance of the controller and theeffect of using the desired instantaneous longitudinal slip to reduce the stopping distance.