کنترل موقعیت دقیق نوکِ ربات تک رابط انعطاف پذیر با استفاده از کنترل کننده مود لغزشی مرتبه کسری

در این مقاله یک روش کارآمد بر مبنای کنترل مود لغزشی مرتبه کسری برای کنترل موقعیت دقیق یک بازوی ربات تک رابط انعطاف‌پذیر، ارائه شده است. روش کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای سیستم نظیر تغییرات جرم رابط و اصطکاک لزجتی در حضور اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی مقاوم است. هدف اصلی طرح کنترل پیشنهادی،‌ کاهش انحراف ناشی از کشسانی رابط و کنترل دقیق موقعیت نوک رابط انعطاف‌پذیر است. برای تحقق این هدف روش کنترل مود لغزشی در دو مرحله انجام می‌شود. در مرحله اول، اختلاف بین زاویه موتور و زاویه نوک رابط با اعمال کنترل کننده‌ی مود لغزشی مرتبه کسری پیشنهادی کاهش می‌یابد. سپس در مرحله دوم، به منظور دست‌یابی به کنترل دقیق موقعیت نوک رابط کنترل کننده‌ی مود لغزشی دیگری اضافه می‌شود. نتایج شبیه سازی عددی کارآیی و اثربخشی روش کنترل‌ پیشنهادی را نشان می‌دهد.

Precision Tip Positioning Control of a Single-Link Flexible Robot Using Fractional Order Sliding Mode Controller

In this paper, an efficient scheme is presented based on fractional order sliding mode control (FOSMC) method for tip position control of a single link flexible robot manipulator. The proposed control strategy is robust against the system parameters variations such as payload and viscous friction variations in the presence of the unknown Coulomb friction disturbances. The main objective of the proposed control scheme is to reduce the deflection due to the flexibility of the link and the precise tip positioning control of the singlelink flexible manipulator. To achieve this aim, sliding mode control method is performed in two stages. In the first step, the difference between the motor angle and the tip angle of the flexible link is reduced by applying the proposed fractional order sliding mode controller. Then, in the second step, another sliding mode controller is added to obtain precise control of tiplink position. Numerical simulation results show the feasibility and effectiveness of the proposed control method.