|
|
|
|
کنترل ربات اسکلت خارجی میان‌تنه با استفاده از کنترل‌کننده جبران‌ساز توزیع‌یافته موازی
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
اسفندیارفر میثم ,رحمانی بهروز ,دهقانی عباس
|
|
منبع
|
مجله مهندسي مكانيك دانشگاه تبريز - 1399 - دوره : 50 - شماره : 4 - صفحه:1 -10
|
|
چکیده
|
بیماری‌های اسکلتیعضلانی ناشی از حمل بار سنگین در کارگران بسیار شایع است که بر سلامتی کارگران و بازدهی کار تاثیر منفی دارد. در این راستا، ایده طراحی ربات اسکلت خارجی پیشنهاد شده است. این ربات مشابه یک لباس بر بدن کاربر پوشیده شده و موازی با بدن، شخص را همراهی و کمک می‌نماید تا نیروهای وارد بر عضلات حساس بدن در مشاغل صنعتی را کاهش دهد. در این مقاله، روش کنترلی جبران‌ساز توزیع‌یافته موازی جهت اعمال بر یک ربات اسکلت خارجی چهار درجه آزادی میان‌تنه ارائه می‌شود. در ابتدا، معادلات دینامیکی حاکم بر سیستم استخراج می‌گردد و با توجه به ماهیت غیرخطی سیستم، کنترل‌کننده‌ی جبران‌ساز توزیع‌یافته موازی با رهیافت خطی‌سازی تاکاگیساژینو طراحی می‌شود. پاسخ سیستم حلقه بسته این کنترل‌کننده در محیط سیمولینک نرم‌افزار متلب مورد بررسی قرار می‌گیرد. نتایج حاصل نشان می‌دهد که رهیافت خطی‌سازی تاکاگیساژینو به‌صورت دقیق سیستم غیرخطی را تخمین می‌زند و همچنین کنترل‌کننده‌ی پیشنهادی، به ره‌گیری مناسب و پاسخ حلقه‌بسته‌ی مطلوب منجر می‌شود.
|
|
کلیدواژه
|
ربات اسکلت خارجی، کنترل‌کننده جبران‌ساز توزیع‌یافته موازی، رهیافت تاکاگیساژینو
|
|
آدرس
|
دانشگاه یاسوج, گروه مهندسی مکانیک, ایران, دانشگاه یاسوج, گروه مهندسی مکانیک, ایران, دانشگاه یاسوج, گروه مهندسی کامپیوتر, ایران
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Control of the Exoskeleton Waist Robot by Using Parallel Distributed Compensation Controller
|
|
|
|
|
Authors
|
Esfandiarfar Meysam ,Rahmani Behrooz ,Dehghani Abbas
|
|
Abstract
|
|
|
Keywords
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|