کنترل مقاوم سیستم های غیرخطی با استفاده از رویکرد تقریب های تکرار شونده

دراین مقاله رویکردی جدید جهت طراحی کنترل کننده برای سیستم های غیرخطی به روش تقریب های تکرارشونده ارائه میشود. در رویکرد پیشنهادی، ابتدا سیستم غیرخطی با چندین سیستم خطی متغیر با زمان تقریب زده میشود. سپس برای هرکدام از سیستم های خطی، یک قانون کنترلی طراحی شده و قانون کنترلی محاسبه شده برای آخرین سیستم، به سیستم غیرخطی اعمال میشود. در این مقاله نشان داده میشود که روش مرسوم در تقریب های تکرارشونده عملاً حلقه باز بوده و پس از سپری شدن زمان کوتاهی ناپایدار میشود. سپس حداکثر زمان پایداری t در کنترل کننده های مرسوم با روش تقریب های تکرارشونده برای یک بازوی ربات از طریق شبیه سازی به دست می آید. در این مقاله، به منظور ایجاد ارتباط میان کنترل کننده و سیستم غیرخطی، هر t ثانیه فرآیند تقریب زدن و طراحی کنترل کننده تکرار می شود. به این ترتیب کنترل سیستم به صورت حلقه بسته بوده و هر t ثانیه با استفاده از پسخوردی که از سیستم غیرخطی گرفته میشود، سیگنال کنترلی به روزرسانی میگردد. در نهایت کارایی روش پیشنهادی، از طریق شبیه سازی نشان داده میشود.

Robust Control of Nonlinear Systems Using the Approach of Iterative Approximations

This paper presents a new approach to design a controller for nonlinear systems using the iterative approximation method. In the proposed approach, the nonlinear system is first approximated by several linear timevarying systems. Then, for each of the linear systems, a control law is designed and the calculated control law for the last system is applied to the nonlinear system. This paper shows that the conventional method in the iterative approximations is practically openloop and becomes unstable after a short time. Then, the maximum duration of the stability in conventional controllers called T is evaluated using simulations in the case of a robot arm. In this paper, to establish a relationship between the controller and the nonlinear system, the process of approximation and design of the controller is repeated every T seconds. In this way, the control system is closedloop, and every T second, using the updated feedback signal form the nonlinear system the control signal is updated. Finally, the efficiency of the proposed method is shown through a simulation.