|
|
|
|
الگوریتم cslam تطبیقی در محیط دینامیک
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
اسپهبدی نیا سهیل ,خان‌میرزا اسماعیل
|
|
منبع
|
مجله مهندسي مكانيك دانشگاه تبريز - 1399 - دوره : 50 - شماره : 1 - صفحه:9 -15
|
|
چکیده
|
در دو دهه اخیر توجه بسیاری از محققین به حل مسئله خودکار سازی وسایل نقلیه معطوف بوده است و پژوهش های بسیاری برای حل چالش های موجود در این حوزه نشر و ارائه شده است. یکی از ارکان مهم و پایه در این حوزه مسئله موقعیت یابی و نقشه برداری هم‌زمان در یک محیط ناشناخته می باشد که به اختصار از آن به‌عنوان slam یاد می شود. تاکنون روش های بسیاری برای حل این مسئله ارائه شده است اما تعداد کمی از این تحقیقات بر روی پلتفرم ربات های همکار صورت پذیرفته است. در این مقاله به معرفی مسئله slam در پلتفرم ربات های همکار در بستر فیلتر کالمن توسعه یافته پرداخته شده است و با توجه به عدم دانش نسبت به کوواریانس نویز اندازه‌گیری، المان‌های این ماتریس با توجه به داده‌های واقعی دریافتی از حس‌گر با استفاده از روش بهینه‌سازی هوشمند ازدحام ذرات تطبیقی می‌شوند. سپس برای حل این مسئله در محیط دینامیک از فیلتر چگالی فرض احتمال برای دنبال کردن موانع دینامیک در محدوده تشخیص حس‌گر ربات ها استفاده می شود. در انتها کارایی الگوریتم در یک محیط شبیه سازی به کمک نرم‌افزار matlab مورد ارزیابی قرار گرفته است.
|
|
کلیدواژه
|
فیلتر کالمن توسعه یافته، فیلتر چگالی فرض احتمال، ربات‌های همکار
|
|
آدرس
|
دانشگاه علم و صنعت ایران, گروه مهندسی مکانیک, ایران, دانشگاه علم و صنعت ایران, گروه مهندسی مکانیک, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
khanmirza@iust.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Adaptive CSLAM Algorithm in Dynamic Environment
|
|
|
|
|
Authors
|
Espahbodi Nia Soheil ,Khanmirza Esmaeel
|
|
Abstract
|
Increase of strength and development of aerial structures has long been of interest to researchers. In this study, to investigate the Tjoint T66061 aluminum alloy using friction stir welding process, laboratory samples were made, and also the software simulations were performed to find out the appropriate amounts of tools dynamic effects. Fluent commercial software has been used to better understand heat generation and distribution in the welding process. For this purpose, the T66061 aluminum joint with different linear and rotational tools speeds was studied. Depending on the selected parameters in the process, the strongest connection was produced in the 1600 rpm rotational speed and 68 mm/min linear velocity. The failure place of all tensile samples was located on the aluminum T appendage. Tunnel void was the major defect in the joints which disappeared with increasing heat input and simultaneous cooling rate to the joint. The maximum strength produced in these experiments is 188 MPa which is close to the strength of the aluminum base metal.
|
|
Keywords
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|