|
|
|
|
طراحی کنترل کنندۀ تناسبی مشتقی برای پایدارسازی زمان محدود شناور زیردریایی خودگردان با شش درجۀ آزادی با ورودی غیرخطی ناحیۀ مرده، نامعینی و نویز
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
پورمحمود آقا بابا محمد ,آقابابازاده شادی
|
|
منبع
|
مجله مهندسي مكانيك دانشگاه تبريز - 1398 - دوره : 49 - شماره : 2 - صفحه:21 -30
|
|
چکیده
|
یکی از عوامل مهم به منظور پایدارسازی شناورهای زیردریایی خودگردان در نظر گرفتن غیرخطی گری بالای محیط اطراف این سیستم ها می باشد. در این مقاله، ابتدا پایداری سراسری زمان محدود شناور زیردریایی خودگردان با شش درجۀ آزادی بدون ورودی غیرخطی بر اساس کنترل کنندۀ زمان محدود تناسبی – مشتقی، ارائه شده است.کنترل کنندۀ مدنظر ساده تر بوده و با مدل سازی پارامترها سروکار نداشته بنابراین به سهولت قابل اعمال می باشد. پایداری سیستم با روش مستقیم لیاپانوف، اصل تغییرناپذیری لاسال و روش همگن هندسی، تضمین شده است. در ادامه پایداری سراسری زمان محدود شناور زیردریایی با ورودی غیرخطی ناحیۀ مرده،نامعینی و اثرات ناشی از نویز با استفاده از روش مستقیم لیاپانوف و لم پایداری زمان محدود به اثبات رسیده است. تحلیل های نظری پایداری زمان محدود حالات شناور زیردریایی خودگردان را نشان می دهند و نتایج تحلیل ها توسط شبیه سازی تائید شده است.
|
|
کلیدواژه
|
شناور زیردریایی خودگردان، کنترل کننده تناسبی مشتقی، غیرخطی گری ناحیۀ مرده، کنترل زمان محدود
|
|
آدرس
|
دانشگاه صنعتی ارومیه, گروه مهندسی برق, ایران, دانشگاه صنعتی ارومیه, گروه مهندسی برق, ایران
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Design of Finite – time Proportional Derivative (AFPD) Controller for Stabilization of Six DOF Autonomous Underwater Vehicle (AUV) with Input Dead zone NonLinearity, uncertainty and Noise
|
|
|
|
|
Authors
|
PourmahmoodAghababa Mohammad ,Aghababazadeh Shadi
|
|
Abstract
|
|
|
Keywords
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|