کنترلگر ردیاب مسیر برای یک ربات پرنده چهارپره با رویکرد جایابی قطب‌های معادلات دینامیکی خطا برمبنای تحقق دیفومورفیزم

علاقه در بکارگیری ربات های پرنده بویژه ربات پرنده چهارپره در دهه های اخیر به شدت رو به افزایش است. از آنجایی که ربات پرنده چهارپره قادر به برخاست و نشست عمودی می باشد، به طور گسترده در هر ماموریتی که حضور انسان در آنجا خطرناک است یا زمان حائز اهمیت است مورد استفاده قرار می گیرد. این پژوهش در ارتباط با طراحی یک کنترلر ردیاب برای ربات پرنده چهارپره با رویکرد جایابی قطب های معادلات دینامیکی خطا برمبنای تحقق دیفومورفیزم می باشد. برای این منظور، پس از مدل سازی دینامیکی ربات پرنده ی چهارپره توسط رابطه ی نیوتن اویلر، فرم فضای حالت معادلات نهایی سیستم و همچنین سیگنال های کنترل استخراج می گردد. از آنجایی که خروجی باید قادر باشد خروجی مرجع هموار خود را به صورت مجانبی ردیابی کند، استراتژی پیشنهادی در این پژوهش انتقال معادلات حالت سیستم به فضای ورودی خروجی می باشد. لذا در ابتدا کنترل پذیری خروجی سیستم و سپس تحقق دیفومورفیزم بین دو فضای حالت اصلی و فضای تبدیل یافته بررسی می گردد. سپس با فرض عدم وجود جمله نامعینی و حضور آنها، یک طراحی جایابی قطب پیشنهاد می گردد.