|
|
|
|
شبیه‌سازی و پیاده‌سازی آزمایشگاهی کنترلر شبه لغزشی روی سیستم پاندول معکوس برای تاب به وضعیت قائم در حین تثبیت موقعیت
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
کریم پور حسین ,هادیان جزی شهرام ,صادقیان حمید ,قبادی شهرضا مصطفی
|
|
منبع
|
مجله مهندسي مكانيك دانشگاه تبريز - 1397 - دوره : 48 - شماره : 2 - صفحه:263 -268
|
|
چکیده
|
شبیه‌سازی و پیاده‌سازی آزمایشگاهی کنترلر شبه لغزشی روی سیستم پاندول معکوس برای تاب به وضعیت قائم در حین تثبیت موقعیت پاندول معکوس یکی از سیستم‌های پرچالش از نظر دینامیکی و کنترلی است و به‌همین دلیل جهت برآورد کارآیی کنترل‌کننده‌های جدید مورد توجه است. پیچیدگی مساله وقتی افزوده می‌شود که در مورد به‌حالت قائم درآوردن پاندول از وضعیت تعادل پایینی بحث شود. این سیستم، سیستمی غیرخطی و کم‌عملگر است و این خاصیت‌ها چالش‌های بزرگ کنترلی محسوب می‌شوند. به‌همین دلیل استفاده از کنترل‌کننده‌های متداول برای این سیستم مناسب نیست. البته این سیستم از حیث کنترل‌پذیری با وجود یک ورودی دارای شرایط لازم می‌باشد. در این تحقیق یک کنترل‌کننده دو مرحله‌ای بر پایه انرژی سیستم به‌منظور حرکت پاندول از تعادل پایینی به‌سمت تعادل ناپایدار بالایی و حفظ آن در این نقطه ارائه شده‌است. در این کنترل‌کننده، انتقال از قسمت غیرخطی به قسمت خطی توسط یک مسیر لغزشی پایدار انجام می‌شود. استفاده از این مسیر لغزشی به‌جای انتقال مستقیم، هزینه کنترلی سیستم برای پایدارسازی را کاهش داده و گذری هموار از قسمت غیرخطی به خطی ایجاد می‌کند. این گذر هموار امکان موفقیت کنترل‌کننده در شرایط مختلف را نیز فراهم می‌کند. نتایج شبیه‌سازی و تست‌های عملی نیز این موضوع را تایید می‌نمایند.
|
|
کلیدواژه
|
پاندول معکوس با دامنه کامل، کنترل‌کننده مبتنی بر انرژی، مسیر لغزشی
|
|
آدرس
|
دانشگاه اصفهان, گروه مهندسی مکانیک, ایران, دانشگاه اصفهان, گروه مهندسی مکانیک, ایران, دانشگاه اصفهان, گروه مهندسی پزشکی, ایران, دانشگاه ایالتی نیویورک, دانشکده مهندسی مکانیک و هوا-فضا, امریکا
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Simulation and Implementation of SwingingUp and Sliding Positioning Control of an Inverted Pendulum System
|
|
|
|
|
Authors
|
Karimpour Hosen ,Hadian Jazi Shahram ,Sadeghian Hamid ,Ghobadi Shahreza Mostafa
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|