|
|
|
|
یک گریپر قابل برنامه ریزی حساس به سفتی برای جابجایی اشیاء در سیستم های هپتیکی و رباتیک
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
جباری ساناز ,مدبری فر مهدی ,قدسی مجتبی
|
|
منبع
|
مجله مهندسي مكانيك دانشگاه تبريز - 1396 - دوره : 47 - شماره : 3 - صفحه:69 -75
|
|
چکیده
|
در این مقاله روشی جدید برای جابجایی یک شیء ارائه می‌شود. این روش مبتنی بر استفاده از گریپری هوشمند جهت تشخیص سفتی جسم و سپس تنظیم قابل برنامه‌ریزی میزان نیروی اعمالی به جسم برای جابجایی آن است. اجزای اصلی این سیستم شامل چهار بخش سنسوری (سنسورهای اندازه‌گیری نیرو و جابجایی)، الکتریکی (مدارات الکتریکی، سیستم پردازش اطلاعات لمسی و کنترل نیروی گیره‌بندی)، مکانیکی (مکانیزم گریپر و سیستم محرکه) و نمایشگر خروجی است. در این سیستم با یک پتانسیومتر مقدار جابجایی گیره گریپر به دست آمده و برنامه ریزکنترل‌گر با لاپس خورد نیروی دریافت‌شده توسط لودسل نصب شده در محل گریپر مقدار سفتی را محاسبه می کند و سپس به موتور گریپر فرمان می دهد دو انگشت گریپر به چه میزان به یکدیگر نزدیک شوند تا بتوانند جسم را با نیروی مشخصی گرفته و جابجا کنند. نتایج آزمایش ها بر روی انواع جسم ها با سفتی های مختلف نشان‌دهنده‌ی موفقیت سیستم در بدست‌آوردن سفتی جسم و اعمال نیروی گیره بندی برنامه ریزی شده بر آن می‌باشد. این گریپر می تواند در انواع واسطه های هپتیکی یا سیستم های رباتیک برای جابجایی اشیا به کار می‌رود.
|
|
کلیدواژه
|
گریپر، هپتیک، سفتی، رباتیک
|
|
آدرس
|
دانشگاه اراک, گروه مهندسی مکانیک, ایران, دانشگاه اراک, گروه مهندسی مکانیک, ایران, دانشگاه سلطان قابوس, گروه مهندسی مکانیک و صنایع, عمان
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
A Programmable Stiffnesssensitive Gripper for Object Handling for Haptic and Robotic Systems
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|