ارائه‌ی روشی جدید برای بهبود مانورپذیری خودروی سنگین مفصلی

در این مقاله روشی جدید برای حذف خروج از مسیر، در یک خودروی سنگین مفصلی ارائه می‌شود که به بهبود مانورپذیری آن می‌انجامد. همچنین برمبنای اصول هندسی و سینماتیکی، یک مدل مرجع برای ایجاد زاویه‌ی مفصل مطلوب ارائه می‌شود. تعقیب زاویه‌ی مطلوب فوق، انتهای تریلر را وادار به تعقیب مسیر چرخ پنجم خودرو می‌کند. بدین‌طریق، ضمن افزایش مانورپذیری خودروی مفصلی، جلوی دوران کنترل‌نشده‌ی نیمه تریلر نیز گرفته می‌شود. ورودی‌های مدل مرجع یادشده عبارت‌اند از سرعت طولی، سرعت جانبی و سرعت چرخشی واحد کشنده، و خروجی آن «زاویه‌ی مفصل مطلوب» است. برای تنظیم زاویه‌ی مفصل خودروی سنگین، یک سیستم کنترلی مبتنی بر منطق فازی طراحی شده است. این کنترل‌کننده با تنظیم زوایای چرخ‌های تریلر، رفتار خودرو را کنترل می‌کند. برای تنظیم سرعت چرخشی کشنده نیز یک کنترل‌کننده توسعه می‌یابد که با تغییر زاویه‌ی فرمان جلوی کشنده، این متغیر حرکتی را تنظیم می‌کند. نتایج شبیه‌سازی ــٓشامل چندین مانور مختلفٓــ موید تاثیر قابل ملاحظه‌ی روش پیشنهادی در بهبود مانورپذیری و پایداری خودروی مفصلی است. حساسیت روش پیشنهادی نسبت به خطای متغیرهای ورودی مدل مرجع نیز تحلیل شده است.