عبور مجموعه‌یی چندعضوی از گذرگاه باریک با استفاده از شبکه‌ی جهت‌دار

در مجموعه‌های روباتیکی چندعضوی که در آنها اعضا تنها به اطلاعات محلی در اطراف خود دسترسی دارند، عبور از موانع و گذرگاه‌های باریک مستلزم حذف اتصالات بین‌عضوی غیرضروری است. این امر در شبکه‌های غیرجهت‌دار نیازمند توافقات بین‌عضوی است، که انجام آن تنها با در اختیار داشتن اطلاعات اعضای غیرهمجوار میسر خواهد بود. لازمه‌ی دسترسی اعضا به این‌گونه اطلاعات، انتقال حجم زیاد اطلاعات شبکه در بین اعضای گروه است. در این مقاله یک روش کنترل توزیع‌شده‌ی پیروٓـ پیشرو ارائه می‌شود که بدون نیاز به اطلاعات اعضای غیرهمجوار، در بازه‌های زمانی کوتاه در برخی گره‌ها حرکات جهت‌دار اتفاق می‌افتد. عضوی که حرکت جهت‌دار انجام می‌دهد از بعضی اتصالات با اعضای همجوار صرف نظر می‌کند. نتیجه‌ی این حرکت ایجاد سیالیت در شبکه‌ی گروه است که منجر به عبور گروه از گذرگاه خواهد شد.