>
Fa   |   Ar   |   En
   طراحی و تحلیل یک ربات پوشیدنی مبتنی بر سازوکار کابلی برای توان‌بخشی مفصل مچ پا  
   
نویسنده افشار حمیرا ,فرهمند فرزام ,بهزادی پور سعید
منبع مهندسي مكانيك شريف - 1394 - دوره : 31-3 - شماره : 1 - صفحه:89 -94
چکیده    سکته‌ی مغزی علاوه بر خطر مرگ می‌تواند به بروز عوارضی ناتوان‌کننده نظیر اختلالات تعادلی، فلج اندام، اختلالات گفتاری و ذهنی منجر شود. این پژوهش به‌منظور طراحی یک ربات توان‌بخشی پوشیدنی برای مفصل مچ پا انجام شده است. بدین منظور ابتدا ملاحظات طراحی بررسی، و سه درجه آزادی حرکتی اصلی مورد نیاز شناسایی شد. سپس یک سازوکار کابلی معرفی شد که قادر است با استفاده از موتورهای الکتریکی و فنرهای فشاری، در کنار مجموعه‌یی از پولی‌های واسط، حرکات مورد نظر را با کم‌ترین وزن و حجم تامین کند. پس از طراحی اجزای ربات، عملکرد آن در محیط سیمولینک شبیه‌سازی و تحلیل شد. نتایج حاصله نشان داد که ربات از کارایی و ایمنی مناسب برای به‌کارگیری در مودهای توانبخشی مختلف، نظیر فعال و غیرفعال برخوردار است.
کلیدواژه ربات‌های توان‌بخشی ,مفصل مچ پا ,سیکل راه رفتن ,پلنتارفلکشن ـ دورسی‌فلکشن؛ اینورشن ـ اورشن
آدرس دانشگاه صنعتی شریف, دانشکده مهندسی مکانیک, ایران, دانشگاه صنعتی شریف, دانشکده مهندسی مکانیک, ایران, دانشگاه صنعتی شریف, دانشکده مهندسی مکانیک, ایران
پست الکترونیکی b‌e‌h‌z‌a‌d‌i‌p‌o‌u‌r@s‌h‌a‌r‌i‌f.e‌d‌u
 
 

Copyright 2015
Islamic World Science Citation Center
All Rights Reserved