بهینه‌سازی سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم چهارمیله‌ای صفحه‌ی دارای لقی مفصل

در این نوشتار الگوریتم جدیدی برای بهینه‌سازی سینماتیکی و دینامیکی سازوکار چهارمیله‌یی صفحه‌یی که دارای مفصل لق است، ارایه می شود. بدیهی است که در صورت وجود لقی در یک مفصل، یک درجه آزادی غیرقابل کنترل به سازوکار افزوده می شود. این امر می تواند منبع ایجاد خطا در پیمایش مسیر مطلوب و تولید ارتعاش و صدا در طول حرکت ‌شود. با فرض تماس دایم بین دو عضو مفصل، لقی را می توان به‌صورت یک عضو مجازی بدون جرم در نظر گرفت. در این نوشتار یک سازوکار چهارمیله‌یی طراحی می شود به‌گونه‌یی که بتواند به‌طور همزمان مسیر مطلوب را با کم‌ترین خطا طی کند (بهینه‌سازی سینماتیکی). همچنین با تغییر توزیع جرم در عضوها، زاویه‌ی عضو مجازی لقی به‌گونه‌یی کنترل می شود که بتوان خطای ناشی از آن را جبران ‌کرد (بهینه‌سازی دینامیکی). برای بهینه‌سازی این مسیله‌ی غیرخطی از الگوریتم اجتماع پرندگان استفاده می شود.