پایدارسازی راه‌رفتن ربات دوپای سه‌رابطی صفحه‌یی روی سطح شیب دار به روش پایداری مداری روی خمینه‌ی دینامیک صفر سیستم

در دهه‌ی گذشته تحلیل راه‌رفتن ربات های دوپا با تکیه بر مفهوم دینامیک صفر در کنترل یک سیستم زیرفعال مرتبه‌ی یک، دیدگاهی نوین در ساخت و پایدارسازی گام های حرکتی ربات های دوپا فراهم آورده است. تکیه‌ی اصلی در این روش ساخت و ردگیری مسیرهای مرجع، تابعی از یک متغیر مختصاتیِ غیرفعالِ پیکره‌بندی با تغییراتی یکنوا در دوره‌ی تکمیل یک گام است. در این نوشتار ضمن تحلیل دینامیک تلفیقی راه‌رفتن دوپا، شامل دینامیک وهله‌ی آونگی و نگاشت رخداد برخورد، نحوه‌ی ساخت و پایدارسازی گام راه‌رفتن یک ربات دوپای سه‌رابطی صفحه‌یی با پای تماس نقطه‌یی در حرکت روی سطح شیب دار بررسی خواهد شد. در این رهیافت پایدارسازی گام راه‌رفتن به پایداری مداری سیستم روی خمینه‌ی دینامیک صفر آن تقلیل می یابد. برای تحقق این هدف، با پارامترسازی مسیله‌ی ساخت مسیرها توسط چندجمله‌یی‌های بِزیِیر، نگاشت بازگشتی پوآنکاره متناظر با دینامیک صفر سیستم صریحاً استخراج و هم‌گرایی آن بررسی خواهد شد. در آخر نتایج شبیه‌سازی، هم‌گرایی به سمت گام پایدار را تایید می کنند.