>
Fa   |   Ar   |   En
   پایدارسازی راه‌رفتن ربات دوپای سه‌رابطی صفحه‌یی روی سطح شیب دار به روش پایداری مداری روی خمینه‌ی دینامیک صفر سیستم  
   
نویسنده سید نورانی سید محمد‌رضا ,قنبری احمد ,جعفری زاده محمد‌علی
منبع مهندسي مكانيك شريف - 1393 - دوره : 30-3 - شماره : 2/2 - صفحه:83 -95
چکیده    در دهه‌ی گذشته تحلیل راه‌رفتن ربات های دوپا با تکیه بر مفهوم دینامیک صفر در کنترل یک سیستم زیرفعال مرتبه‌ی یک، دیدگاهی نوین در ساخت و پایدارسازی گام های حرکتی ربات های دوپا فراهم آورده است. تکیه‌ی اصلی در این روش ساخت و ردگیری مسیرهای مرجع، تابعی از یک متغیر مختصاتیِ غیرفعالِ پیکره‌بندی با تغییراتی یکنوا در دوره‌ی تکمیل یک گام است. در این نوشتار ضمن تحلیل دینامیک تلفیقی راه‌رفتن دوپا، شامل دینامیک وهله‌ی آونگی و نگاشت رخداد برخورد، نحوه‌ی ساخت و پایدارسازی گام راه‌رفتن یک ربات دوپای سه‌رابطی صفحه‌یی با پای تماس نقطه‌یی در حرکت روی سطح شیب دار بررسی خواهد شد. در این رهیافت پایدارسازی گام راه‌رفتن به پایداری مداری سیستم روی خمینه‌ی دینامیک صفر آن تقلیل می یابد. برای تحقق این هدف، با پارامترسازی مسیله‌ی ساخت مسیرها توسط چندجمله‌یی‌های بِزیِیر، نگاشت بازگشتی پوآنکاره متناظر با دینامیک صفر سیستم صریحاً استخراج و هم‌گرایی آن بررسی خواهد شد. در آخر نتایج شبیه‌سازی، هم‌گرایی به سمت گام پایدار را تایید می کنند.
کلیدواژه ربات دوپای صفحه‌یی ,دینامیک صفر تلفیقی ,پایداری مداری ,نگاشت رخداد برخورد
آدرس دانشگاه تبریز, دانشجوی دکتری دانشکده‌ی مهندسی مکانیک، دانشگاه تبریز, ایران, دانشگاه تبریز, دانشیار دانشکده‌ی مهندسی مکانیک، دانشگاه تبریز, ایران, دانشگاه تبریز, استاد گروه فیزیک نظری و اختر فیزیک، دانشگاه تبریز, ایران
پست الکترونیکی jafarizadeh@tabrizu.ac.ir
 
     
   
Authors
  
 
 

Copyright 2023
Islamic World Science Citation Center
All Rights Reserved